[发明专利]转向操作控制装置

摘要

本发明提供在转向操作控制所使用的多种状态量中包括不满足可靠性要求水准的状态量的情况下，也可更适当发挥对于示出异常值的控制量的限制功能的转向操作控制装置。使用保证可靠性要求水准的状态量即转向操作扭矩(τ)、转向操作扭矩微分值(dτ)及转向操作速度(ωs)被算出的第一辅助控制量(Ias1＊)的变化范围通过基于第一～第三限制映射算出的最终的限制值(IUL＊，ILL＊)被限制。与此相对，使用不保证可靠性要求水准的状态量即转向操作角(θs)而算出的补偿量(In＊)的变化范围被规定的上限值(Ith)以及下限值(‑Ith)限制。另外，补偿量(In＊)的每单位时间的变化量被规定的变化量限制值(δI)限制。

主权项

一种转向操作控制装置，其特征在于，所述转向操作控制装置包括指令值运算电路，该指令值运算电路基于第一控制量以及第二控制量对针对向车辆的转向操作机构赋予的动力的产生源的指令值进行运算，所述第一控制量以及所述第二控制量根据表示转向的转向操作状态的多种状态量被运算出，所述指令值运算电路具有：第一控制电路，基于所述多种状态量中的满足可靠性要求水准的第一状态量对所述第一控制量进行运算；第一处理电路，根据所述第一状态量，按每个所述第一状态量设定对所述第一控制量的变化范围进行限制的第一限制值并执行基于该第一限制值对所述第一控制量的变化范围进行限制的第一限制处理；第二控制电路，基于所述多种状态量中的不满足可靠性要求水准的第二状态量对所述第二控制量的基础分量进行运算；以及第二处理电路，执行使用被规定的第二限制值来对所述基础分量的变化范围进行限制的第二限制处理并且基于被执行过所述第二限制处理的基础分量对所述第二控制量进行运算。