[发明专利]一种夹取力可调的电磁式机械手爪及其应用方法

摘要

本发明公开了一种夹取力可调的电磁式机械手爪，包括左手爪、右手爪、左侧永磁铁、右侧永磁铁、电磁铁、单片机及电磁铁供电线路，所述左手爪和右手爪彼此相连、结构相同且左右对称，左侧永磁铁设置在左手爪的下方，右侧永磁铁设置在右手爪的下方，电磁铁设置在左、右侧永磁铁的中间，单片机与电磁铁供电线路相连，电磁铁供电线路上的电流大小可调。本发明还公开了一种夹取力可调的电磁式机械手爪的应用方法，该方法包括电磁式机械手建立阻值数据库的过程和实际应用中的动态调整。本发明通过改变可编程电阻器的阻值来控制接入电磁铁线圈的电流大小，能够控制手爪抓取夹力的大小，且采用电磁系统，省却了笨重的气泵和液压装置，减少了体积。

主权项

1.一种夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，包括左手爪、右手爪、左侧永磁铁、右侧永磁铁、电磁铁、单片机及用于为电磁铁供电的电磁铁供电线路，所述左手爪和右手爪彼此相连、结构相同且左右对称，左侧永磁铁设置在左手爪的下方，右侧永磁铁设置在右手爪的下方，电磁铁设置在左、右侧永磁铁的中间，单片机与电磁铁供电线路相连，电磁铁供电线路上的电流大小可调；所述电磁铁供电线路上设置有可编程电阻器，可编程电阻器与单片机相连，单片机通过控制可编程电阻器的触点位置改变供电线路上的电流大小；所述电磁式机械手爪还包括夹取力测试机构，夹取力测试机构有两套，其中一套设置在左手爪上，另一套设置在右手爪上，各套夹取力测试机构均包括压力传感器、滚轮、发光二极管和光敏二极管，同一套夹取力测试机构的发光二极管和光敏二极管分别设置在滚轮上下两侧，各滚轮上分别开设有通孔，光敏二极管通过所述通孔接收到的来自发光二极管的光线量随滚轮的滚动而发生变化，各发光二极管、光敏二极管和压力传感器均与所述单片机相连。