[发明专利]一种冗余自由度机器人逆解方法在审
| 申请号： | 201611069476.6 | 申请日： | 2016-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108121833A | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 赵彬;邹风山;刘晓帆;孙若怀;梁亮;陈守良;李国彬 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G06F17/16;G06F17/11 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种冗余自由度机器人逆解方法。本发明的冗余自由度机器人逆解方法包括：建立正运动学方程；构建MP广义逆矩阵方程；根据广义MP逆矩阵关系，建立牛顿迭代方程组；由牛顿迭代方程组计算得到部分关节位置值；根据所述部分关节位置值求解剩余的关节位置值；对计算得到的关节多解进行挑选。本发明提供的冗余自由度机器人逆解方法本发明公开的冗余自由度机器人逆解方法采用MP逆矩阵求解法解决了七个自由度运动学冗余轴计算带来的时间问题和解筛选问题来建立机器人操作臂末端抓手的位姿与关节矢量之间的映射关系。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余自由度 机器人 关节位置 方程组 牛顿迭代 逆矩阵 关节 机器人操作臂 广义逆矩阵 运动学方程 时间问题 映射关系 矢量 求解法 冗余轴 运动学 构建 求解 位姿 抓手 筛选 | ||
【主权项】：
一种冗余自由度机器人逆解方法，其特征在于，包括以下步骤：建立正运动学方程；构建MP广义逆矩阵方程；根据MP广义逆矩阵关系，建立牛顿迭代方程组；由牛顿迭代方程组计算得到部分关节位置值；根据所述部分关节位置值求解剩余的关节位置值；对计算得到的关节多解进行挑选。
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