[发明专利]混联三自由度云台机构有效
| 申请号： | 201611073796.9 | 申请日： | 2016-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN106838568B | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;陈光增 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院;楼云江 |
| 主分类号： | F16M11/12 | 分类号： | F16M11/12 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混联三自由度云台机构，包括基座和动平台，还包括：用于驱动所述动平台以第一方向摆动的第一驱动支链，其一端与所述基座连接于第一节点，另一端与所述动平台连接于第一动节点；用于驱动所述动平台以第二方向摆动的第二驱动支链，其一端与所述基座连接于第二节点，另一端与所述动平台连接于第二动节点；用于限制所述动平台在空间摆动的第三支链，该第三支链的一端与所述基座固定连接于第三节点，其中该第三支链设有扭矩动力源以在另一端通过第三转动节点驱动所述动平台上的转台转动。本发明显著提高平台负载能力和动态响应性能，同时又实现紧凑体积和高集成化。 | ||
| 搜索关键词： | 混联三 自由度 机构 | ||
【主权项】：
1.一种混联三自由度云台机构，包括基座(B)和动平台(P)，其特征在于，还包括：用于驱动所述动平台(P)以第一方向摆动的第一驱动支链(A1B1C1)，其一端与所述基座(B)连接于第一节点(A1)，另一端与所述动平台(P)连接于第一动节点(B1)；用于驱动所述动平台(P)以第二方向摆动的第二驱动支链(A2B2C2)，其一端与所述基座(B)连接于第二节点(A2)，另一端与所述动平台(P)连接于第二动节点(B2)；用于保持所述动平台(P)在空间摆动的第三支链(H)，该第三支链(H)的一端与所述基座(B)直接固定连接于第三节点(O)，其中该第三支链(H)设有扭矩动力源(t)以在另一端通过第三转动节点(U)驱动所述动平台(P)上的转台(Q)转动；其中，所述第一驱动支链(A1B1C1)包括第一移动副构件、与所述第一移动副构件连接的第一旋转副构件和与所述动平台(P)连接的第一万向连接副构件；所述第二驱动支链(A2B2C2)包括第二移动副构件、与所述第二移动副构件连接的第二万向连接副构件和与所述动平台(P)连接的第三万向连接副构件。
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