[发明专利]一种六自由度运动平台的装配方法

摘要

本发明创造公开的六自由度运动平台的装配方法，包括顺序安装固定平台(1)，安装定万向铰节器(4)，安装伺服电动缸，安装动万向铰节器(11)，安装控制箱(18)，安装连接电缆，安装电缆保护盖(3)，调整伺服电动缸达到初始化长度，安装运动平台(12)的步骤，控制箱可以在伺服电动缸及动万向铰节器或定万向铰节器装配前后进行，通过各步骤关键点的保证实现六自由度运动平台装配结果的一致性和精确度。

主权项

1.一种六自由度运动平台的装配方法，其特征是：包括以下步骤：1)、安装固定平台(1)，使用吊装设备同时吊挂固定平台的吊挂点(21)，对正固定平台(1)的螺栓孔与平整后安装基面上的固定螺栓，使用紧固件将固定螺栓所在安装基面与固定平台(1)底面紧贴在一起为固定平台(1)提供稳定的固定基础；2)、安装定万向铰节器(4)，将定万向铰节器(4)的固定端放置在固定平台(1)的定万向铰节器支撑座(2)上，对正定万向铰节器(4)的固定端固定孔与定万向铰节器支撑座(2)上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧；3)、安装伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)，吊住伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的两端，对正伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的减速器(6)端的螺纹孔与定万向铰节器(4)的活动端的固定孔，使用紧固件均匀压紧；4)、安装动万向铰节器(11)，对正动万向铰节器(11)的螺柱(10)与伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的导杆(9)螺纹孔，螺柱(10)完全旋入导杆(9)螺纹孔后，反向旋出45‑90°为动万向铰节器(11)相对运动预留一定的空间；5)、安装控制箱(18)，将控制箱(18)放置在固定平台(1)上平面的中间空间内，控制箱(18)相对电源插头(19)端的另一端朝向对面紧挨着的两台伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的中间位置，调整控制箱(18)的中心点与固定平台(1)的中心点重合，使用紧固件定位控制箱(18)与固定平台(1)；6)、安装连接电缆，将伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)与控制箱(18)上的伺服电机连接插头(22、23、24、25、26、27)依次对应编号，连接电缆两端分别连接对应编号的伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)与控制箱(18)上的伺服电机连接插头(22、23、24、25、26、27)，锁紧连接插头；编号需对应匹配于控制箱中伺服驱动器的站号；7)、安装电缆保护盖(3)，将电缆保护盖(3)开口面朝向固定平台(1)，围绕固定平台(1)边沿拼接成一圈，各个伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的连接电缆从最近的出线口出线，其余设置于电缆保护盖内；使用紧固件连接电缆保护盖(3)与固定平台(1)；8)、调整伺服电动缸达到初始化长度，向控制箱(18)供电，启动控制系统，分别测量各个伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的导杆伸出长度，记录各个伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)到达初始化长度所使用伺服电机的编码器读值，写入到控制系统中，作为基准参数；9)、安装运动平台(12)，使用吊装设备同时吊挂运动平台(12)的吊挂点，对正运动平台(12)与固定平台(1)，运动平台(12)上动万向铰节器支撑座(28)与动万向铰节器(11)接触，对正动万向铰节器(11)的固定孔与运动平台(12)上动万向铰节器支撑座(28)上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧连接。