[发明专利]一种机器人、机器人头部运动机构及其控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人、机器人头部运动机构及其控制方法，机器人头部运动机构包括转动部件、带动转动部件运动的电机、固定于机器人内部的光电传感器组和固定于转动部件上的传感器挡片组；传感器挡片的厚度小于或等于槽型间隔，槽型间隔为任意所述光电传感器的发射器与接收器间的间隔；光电传感器组与传感器挡片组对应配合设置，传感器挡片组与光电传感器组的匹配位置发生变化时，传感器挡片组中的至少一个传感器挡片位于槽型间隔内，从而标定机器人头部的转动位置。通过光电传感器组与传感器挡片组的配合设置，提高了控制机器人头部运动机构的灵活性，同时简化了机器人头部运动机构，降低了成本。

主权项

一种机器人头部运动机构，其特征在于，包括：转动部件、带动所述转动部件运动的电机、固定于机器人内部的光电传感器组和固定于所述转动部件上的传感器挡片组；所述传感器挡片组包括至少四个传感器挡片；所述光电传感器组包括至少两个光电传感器，所述光电传感器具有发射器与接收器；所述传感器挡片的厚度小于或等于槽型间隔，所述槽型间隔为任意所述光电传感器的发射器与接收器间的间隔；所述光电传感器组与所述传感器挡片组对应配合设置，所述传感器挡片组与所述光电传感器组的匹配位置发生变化时，所述传感器挡片组中的至少一个传感器挡片位于所述槽型间隔内，从而标定机器人头部的转动位置。