[发明专利]关节外力力矩的计算方法及装置、机器人

摘要

本发明实施例提供了关节外力力矩的计算方法及装置、机器人，所述机器人的各关节分别安装有电机和所述倾角传感器，所述方法包括：获取待处理关节的当前数据；其中，所述当前数据包括待处理关节的角速度和温度；将所述当前数据输入预设的摩擦力力矩公式，计算得到所述待处理关节的摩擦力力矩；所述机器人的各关节还安装有倾角传感器；所述方法还包括：通过所述待处理关节上安装的所述倾角传感器，确定所述机器人当前安装的姿态信息；根据所述姿态信息，计算待处理关节对应的重力力矩。应用本发明实施例能够准确计算机器人各关节对应的摩擦力力矩和重力力矩，以保证操作者能够顺利完成对机器人的拖动示教。

主权项

1.一种关节外力力矩的计算方法，其特征在于，应用于机器人的各关节，所述各关节分别安装有电机，所述方法包括：获取待处理关节的当前数据；其中，所述当前数据包括待处理关节的角速度和温度；将所述当前数据输入与所述待处理关节对应的摩擦力力矩公式，计算得到所述待处理关节的摩擦力力矩；其中，所述摩擦力力矩公式如下所示： F = f s sgn ( q · ) + f v q · + β T ]]>其中，F为所述待处理关节的摩擦力力矩，为所述待处理关节的角速度，T为对应的温度，fs为所述待处理关节对应的库伦摩擦力系数，fv为所述待处理关节对应的粘性摩擦力系数，β为所述待处理关节对应的温度系数，为所述待处理关节的库伦摩擦力力矩，为所述待处理关节的粘性摩擦力力矩，βT为所述待处理关节受温度影响的摩擦力力矩变化值。