[发明专利]一种物流派送机器人

摘要

本发明公开了一种物流派送机器人，包括一个平台、四个行走结构、四个储物筐、一个云台、两个第一电缸支架、两个第一电缸、一个第一伺服电机、一个第一伺服电机座、传动带等，其特征在于：所述的平台上平面的前端设置有两个第一电缸支架，所述的两个第一电缸的一端分别安装在左右两个第一电缸支架上；所述的平台最前端设置有两个铰支座，所述的两根传送带支架分别与两个铰支座铰接，并且传送带支架上设置有一根传送带支撑杆；采用四个行走结构驱动机器人的前进、后退及转向功能，设置两个机械爪使物品转移更方便，可以实现自主对物品进行派送，减轻快递人员的工作量。

主权项

1.一种物流派送机器人，包括一个平台（1）、四个行走结构（2）、四个储物筐（3）、一个云台（4）、两个第一电缸支架（5）、两个第一电缸（6）、一个第一伺服电机（7）、一个第一伺服电机座（8）、传动带（9）、一个第二伺服电机（10）、两根传送带支架（11）、一个第三伺服电机座（12）、一个第三伺服电机（13）、摄像机（14）、机械臂座（15）、一个第四伺服电机（16）、一根机械臂前臂（17）、一个第五伺服电机（18）、一根机械臂后臂（19）、一个第六伺服电机（20）、一个第七伺服电机（21）、一个第一伸缩套（22）、一个第一伸缩杆（23）、一个第二电缸（24）、一个第三电缸（25）、一个第一机械爪（26）、一根传送带支撑杆（27）、两个铰支座（28）、一个主动同步带轮（29）、一条同步带（30）、一个从动同步带轮（31）、一个底座转盘（32）、一个第八伺服电机（33）、一个第二伸缩套（34）、一个第四电缸（35）、一个第二伸缩杆（36）、一个第二机械爪（37）、一个第五电缸（38），其特征在于：所述的平台（1）上平面的前端设置有两个第一电缸支架（5），所述的两个第一电缸（6）的一端分别安装在左右两个第一电缸支架（5）上；所述的平台（1）最前端设置有两个铰支座（28），所述的两根传送带支架（11）的内端部分别与两个铰支座（28）铰接，并且两个传送带支架之间通过一根支撑杆固定连接；所述的传动带（9）安装在两根传送带支架（11）之间，传送带前后两端分别通过主动轴和从动轴支撑并传动；所述的第一伺服电机座（8）安装在一侧的传送带支架（11）的前端，所述的第一伺服电机（7）竖直向上安装在第一伺服电机座（8）的下面，其电机轴穿过第一伺服电机座（8）；所述的第二伺服电机（10）安装在另一侧的传动带支架（11）的前端，并且与传动带（9）前端的主动轴连接；所述的云台（4）安装在平台（1）前端的上表面上，所述的摄像机（14）安装在云台（4）上；所述的第三伺服电机座（12）安装在平台（1）后部的左侧位置，所述的第三伺服电机（13）竖直向下安装在第三伺服电机座（12）上，并且第三伺服电机（13）的轴上设置有一个主动同步带轮（29）；所述的底座转盘（32）转动安装在平台（1）的中心位置，并且下部设置有一个从动同步带轮（31），所述的同步带（30）与主动同步带轮（29）和从动同步带轮（31）啮合安装；所述的底座转盘（32）的上方安装有四层储物筐（3），并与最底下的储物筐（3）固定连接，第三伺服电机（13）驱动同步带（30）从而使底座 转盘（32）带动储物筐（3）转动；所述的第二伸缩杆（36）滑动安装在第二伸缩套（34）内，其长度方向与传动带（9）上表面平行，所述的第二伸缩套（34）的下方与第一伺服电机（7）的轴固定连接；所述的第四电缸（35）的前端安装在第二伸缩杆（36）上，后端安装在第二伸缩套（34）上，通过第四电缸（35）控制第二伸缩杆（36）的伸缩；所述的第八伺服电机（33）安装在第二伸缩套（34）的后面，所述的第二机械爪（37）通过转轴与第八伺服电机（33）的轴连接，第八伺服电机（33）可以驱动第二机械爪（37）转动，第二机械爪（37）分为固定部分和活动部分，其中活动部分滑动安装在固定部分上，所述的第五电缸（38）一端安装在第二机械爪（37）的固定部分上，另一端安装在第二机械爪（37）的活动部分上，通过第五电缸（38）的伸缩控制第二机械爪（37）的固定部分与活动部分之间的距离；所述的机械臂座（15）安装在平台（1）的右前角位置，所述的第四伺服电机（16）竖直向上安装在机械臂座（15）的下方，所述的机械臂前臂（17）的下方与第四伺服电机（16）的轴连接，所述的机械臂后臂（19）的一端与机械臂前臂（17）的上端部铰接，并且第六伺服电机（20）安装在机械臂前臂（17）的铰接处，机械臂前臂（17）的转动由第六伺服电机（20）控制；所述的第五伺服电机（18）安装在机械臂后臂（19）外端部的下方；所述的第一伸缩杆（23）滑动安装在第一伸缩套（22）内，所述的第一伸缩套（22）的下方与第五伺服电机（18）的轴连接；所述的第二电缸（24）的前端安装在第一伸缩杆（23）上，后端安装在第一伸缩套（22）上，通过第二电缸（24）控制第一伸缩杆（23）的伸缩；所述的第七伺服电机（21）安装在第一伸缩套（22）的后面，所述的第一机械爪（26）通过转轴与第七伺服电机（21）的轴连接，第七伺服电机（21）可以驱动第一机械爪（26）转动，第一机械爪（26）分为固定部分和活动部分，其中活动部分滑动安装在固定部分上，所述的第三电缸（25）一端安装在第一机械爪（26）的固定部分上，另外一端固定在第一机械爪（26）的活动部分上，通过第三电缸（25）的伸缩控制第一机械爪（26）的固定部分与活动部分之间的距离；所述的四个行走结构（2）对称安装在平台（1）的四个角下方，每个行走结构（2）包括第六电缸（201）、第九伺服电机（202）、上端车架（203）、第三伸缩套（204）、第三伸缩杆（205）、转轴（206）、第八伺服电机（207）、轮子（208）、下端车架（209），所述的上端车架（203）固定安装在平台（1）下表面；所述的上端车架（203）下方设置有一个水平方向的第三伸缩套（204），所述的第三伸缩杆（205）滑动安装在第三伸缩套（204）内，所述的第六电缸（201）的一端安装在第三伸缩杆（205）上，另一端安装在第三伸缩套（204）上，通过第六电缸（201）控制第三伸缩杆（205）的伸缩；所述的第八伺服电机（207）竖直向下安装在第三伸缩杆的外端部上，其电机轴通过转轴（206）与下端车架（209）连接；所述的第九伺服电机（202）水平安装在下端车架（209）的下端，所述的轮子（208）的轴与第九伺服电机（202）的电机轴连接。