[发明专利]自动泊车路径控制方法和控制系统以及车辆有效
| 申请号： | 201611110523.7 | 申请日： | 2016-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN108146424B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 朱丽丽;梁荣生;汪春银;陈育;罗忠良 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/20 | 分类号： | B60W10/20;B60W30/06;B60W40/00;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动泊车路径控制方法，该自动泊车路径控制方法包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据方向盘转角信息和在理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整泊车车辆的方向盘转角；根据轮速信息计算在当前预设时间内泊车车辆移动的实际距离；根据实际距离和在理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对理论轨迹曲线进行调整；控制泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。该自动泊车路径控制方法，可以提高自动泊车安全性和可靠性，保证车辆准确泊车入位。本发明还提出自动泊车路径控制系统和车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 泊车 路径 控制 方法 控制系统 以及 车辆 | ||
【主权项】：
一种自动泊车路径控制方法，其特征在于，包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集所述泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角；根据所述轮速信息计算在当前预设时间内所述泊车车辆移动的实际距离；根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整；以及控制所述泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。
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