[发明专利]一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人

摘要

一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人,包括机架和设置于机架两侧的履带轮，机架上设置有六轴机械关节手臂、水容器、蓄电池和注水泵，机械手臂的夹持部上设置有注水塑料管，注水泵分别与水容器和注水塑料管相连接，注水塑料管表面设置有电极，机器人自主移动到果树树干旁，通过高清摄像头扫描果树枝杆，识别害虫虫孔，机械手臂将注水塑料管插入虫孔，然后DC升压模块产生并输出的高压直流电，由电极经虫孔内的水施加到害虫生物体上，使得害虫被电击杀灭，本发明与目前使用的农业防治方法、化学防治方法和生物防治方法相比，本发明对果树枝干的害虫能进行有效地灭杀，且无生态环境污染、无农药残留，效果好、机械自动化程度高。

主权项

一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人，其特征在于：包括机架（1）和设置于机架（1）两侧的履带轮（2），所述机架（1）表面上设置有六轴机械关节手臂（3）、水容器（4）、蓄电池（5）和注水泵（6），所述六轴机械关节手臂（3）的夹持部（17）上设置有注水塑料管（7），臂腕（18）上设置有高清摄像头（9），注水泵（6）一端与水容器（4）相连接另一端与注水塑料管（7）相连接，所述注水塑料管（7）上设置有电极（8），电极（8）对称固定于注水塑料管（7）外侧，控制电路由机器人控制系统（10）、单片机（11）、DC升压模块（12）、第一电子开关（13）、第二电子开关（14）和电源系统（15），所述蓄电池（5）通过线路与电源系统（15）相连接，所述电源系统（15）通过线路分别与高清摄像头（9）、机器人控制系统（10）、履带轮（2）上的伺服电机（16）、单片机（11）、第一电子开关（13）、第二电子开关（14）、六轴机械关节手臂（3）和DC升压模块（12）相连接，所述高清摄像头（9）通过线路与机器人控制系统（10）相连接，所述机器人控制系统（10）通过线路分别与伺服电机（16）、六轴机械关节手臂（3）和单片机（11）相连接，所述单片机（11）通过线路分别与第一电子开关（13）、第二电子开关（14）和DC升压模块（12）相连接，所述第一电子开关（13）通过线路与注水泵（6）相连接，所述DC升压模块（12）通过线路与第二电子开关（14）相连接，所述第二电子开关（14）通过线路与电极（8）相连接。