[发明专利]一种轻型无人水下机器人操舵装置

摘要

本发明涉及无人水下机器人领域，具体地说是一种轻型无人水下机器人操舵装置，包括水平舵叶、垂直舵叶、水平舵叉、垂直舵叉、水平舵叉连杆、垂直舵叉连杆、水平舵机和垂直舵机，其中水平舵叉和垂直舵叉相互垂直设置于轻型无人水下机器人尾部内，在所述垂直舵叉的中部设有一个折弯部，所示水平舵叉中部设置于所述折弯部中，水平舵机通过水平舵叉连杆与水平舵叉相连，垂直舵机通过垂直舵叉连杆与垂直舵叉相连，所述水平舵叉两端分别与水平舵叶相连，所述垂直舵叉两端分别与垂直舵叶相连。本发明利用两个异形舵叉实现垂直舵叶和水平舵叶的操纵，且所述两个舵叉相互垂直设置，转动时不会发生干涉，有效节省安装空间。

主权项

1.一种轻型无人水下机器人操舵装置，其特征在于：包括水平舵叶(19)、垂直舵叶(1)、水平舵叉(4)、垂直舵叉(12)、水平舵叉连杆(5)、垂直舵叉连杆(10)、水平舵机(9)和垂直舵机(8)，其中水平舵叉(4)和垂直舵叉(12)相互垂直设置于轻型无人水下机器人尾部内，在所述垂直舵叉(12)的中部设有一个折弯部(24)，所述水平舵叉(4)中部设置于所述折弯部(24)中，水平舵机(9)通过水平舵叉连杆(5)与水平舵叉(4)相连，垂直舵机(8)通过垂直舵叉连杆(10)与垂直舵叉(12)相连，所述水平舵叉(4)两端分别与水平舵叶(19)相连，所述垂直舵叉(12)两端分别与垂直舵叶(1)相连；所述水平舵叉(4)上设有两个水平舵叶连接部(18)和一个第一舵杆连接部(20)，且所述两个水平舵叶连接部(18)分设于所述水平舵叉(4)同一侧两端，在所述水平舵叉(4)另一侧的一端设有所述第一舵杆连接部(20)，所述水平舵叶连接部(18)与所述水平舵叶(19)的舵轴相连，所述第一舵杆连接部(20)与所述水平舵叉连杆(5)相连；所述水平舵叉连杆(5)通过一个舵柄(6)与所述水平舵机(9)的输出轴相连，且所述水平舵机(9)输出轴上的舵柄(6)、水平舵叉连杆(5)和水平舵叉(4)构成一竖直平面上的连杆机构；所述垂直舵叉(12)上设有两个垂直舵叶连接部(21)和一个第二舵杆连接部(23)，所述两个垂直舵叶连接部(21)分设于所述垂直舵叉(12)同一侧两端，在所述垂直舵叉(12)另一侧的一端设有所述第二舵杆连接部(23)，所述垂直舵叶连接部(21)与所述垂直舵叶(1)的舵轴相连，所述第二舵杆连接部(23)与所述垂直舵叉连杆(10)相连；所述垂直舵叉连杆(10)通过一个舵柄(6)与所述垂直舵机(8)的输出轴相连，且所述垂直舵机(8)输出轴上的舵柄(6)、垂直舵叉连杆(10)和垂直舵叉(12)构成一水平平面上的连杆机构。