[发明专利]位置修正方法及相关设备有效

专利信息
申请号: 201611129484.5 申请日: 2016-12-09
公开(公告)号: CN106597496B 公开(公告)日: 2020-02-11
发明(设计)人: 赵博 申请(专利权)人: 东软集团股份有限公司
主分类号: G01S19/40 分类号: G01S19/40
代理公司: 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人: 王宝筠
地址: 110179 辽*** 国省代码: 辽宁;21
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摘要: 本申请提供了一种位置修正方法,该方法获得待修正设备的位置数据后,查找位于待修正设备附近且处于运动状态的参考设备,根据参考设备的运动轨迹,在待修正设备所在地区的路网数据中,查找与运动轨迹拟合的目标道路,计算运动轨迹与目标道路之间的位置误差,并根据位置误差对待修正设备的位置数据进行修正,从而确定出待修正设备准确的位置。该方法并不需要广泛设置定位基站,只需要获得地区的路网数据即可,从而节省了较大的设施成本。另外,本申请还提供了位置修正装置,用以保证上述方法在实际中的应用及实现。
搜索关键词: 位置 修正 方法 相关 设备
【主权项】:
1.一种位置修正方法,其特征在于,包括:/n确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备;/n确定所述参考设备的运动轨迹;/n在所述待修正设备所处地区的路网数据中,查找与所述运动轨迹拟合的目标道路;/n若所述运动轨迹及所述目标道路均为多条,则将运动轨迹及与该运动轨迹拟合的目标道路确定为一个轨迹组;/n将多个所述轨迹组两两分组,得到多个轨迹集合;/n针对每个轨迹集合,均执行以下步骤:/n将所述轨迹集合中的两个轨迹组分别确定为第一轨迹组及第二轨迹组;/n根据第一轨迹组中的运动轨迹及目标道路,确定关系式sin(θ-r)D=d;/n其中,角度θ为第一轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度,角度r为第一轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度,长度D为该线段的长度,长度d为第一轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距;/n根据第二轨迹组中的运功轨迹及目标道路,确定关系式sin(θ1-r)D=d1;/n其中,角度θ1为第二轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度,角度r为第二轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度,长度D为该线段的长度,长度d1为第二轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距;/n求解以下关系式,获得r值及D值;/n
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