[发明专利]一种无需手眼标定的相机六自由度位姿精确重定位方法有效
| 申请号： | 201611140264.2 | 申请日： | 2016-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN106595601B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 冯伟;孙济洲;张乾;田飞鹏;韩瑞泽 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02 |
| 代理公司： | 12201 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无需手眼标定的相机六自由度位姿精确重定位方法，用于同一场景多次拍摄过程中，未知手眼标定的情况下，对拍摄相机进行精确重定位，准确恢复上一次拍摄时相机的位置和朝向。本方法根据首次定位时拍摄的图像及记录的相机信息，通过首次拍摄图像与当前相机位置拍摄图像做相机位姿差异计算，对相机先后进行三个自由度的旋转和平移，交替进行上述操作，直至首次相机位置与当前相机位置的旋转量和平移量差异收敛至误差精度范围内，从而完成相机的精确重定位工作。本方法不需要手眼标定信息，具有更强的工作环境适应性；具有重定位精度高、具有严格收敛保证、无需手眼标定、环境适应能力强以及算法复杂度低、实时响应等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无需 手眼 标定 相机 自由度 精确 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无需手眼标定的相机六自由度位姿精确重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1：选择拍摄的目标场景，将相机对准目标场景，调节相机位姿及内部参数使图像清晰，进行首次拍摄得到首次采集图像，并记录相机拍摄的相关参数及拍摄位置信息，载入首次拍摄图像I
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津大学，未经天津大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611140264.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
