[发明专利]一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备有效
| 申请号： | 201611140647.X | 申请日： | 2016-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN106585577B | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 陈添明;张亮;徐国荣;陶磊 | 申请（专利权）人： | 三一汽车制造有限公司 |
| 主分类号： | B60S9/02 | 分类号： | B60S9/02;G05D3/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备，该方法包括以下步骤：在各个支腿的活动范围内，将每个支腿的活动范围划分为多个活动区间，根据相邻两支腿在不同活动区间的组合，确定多个支撑区间，并建立支撑档位库，在支撑档位库中确定了在每一个支撑区间的每一个支撑档位下，当臂架系统位于该支撑区间时，臂架系统的允许活动范围；检测各个支腿的实际支撑状态；根据检测到的各个支腿的实际支撑状态，在支撑档位库中查找与各个支腿的实际支撑状态相对应的每个支撑区间的支撑档位，从而确定出各臂节在臂架系统不同的回转角度下的允许活动范围，并据此控制各臂节的运动。该方法不需要时刻计算整车的重心，计算量小，控制出错率低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 系统 控制 方法 控制系统 架设 | ||
【主权项】：
1.一种臂架系统控制方法，用于控制由多个支腿支撑的臂架系统，所述臂架系统包括多个臂节，其特征在于，包括以下步骤：步骤102：在各个支腿的活动范围内，将每个支腿的活动范围划分为多个活动区间，根据相邻两支腿在不同活动区间的组合，确定多个支撑区间，并建立支撑档位库，在所述支撑档位库中确定了在每一个支撑区间的每一个支撑档位下，当所述臂架系统位于该支撑区间时，所述臂架系统的允许活动范围；步骤104：检测各个支腿的实际支撑状态，所述实际支撑状态包括各个支腿实际的伸出长度和/或展开角度；步骤106：根据检测到的各个支腿的实际支撑状态，在支撑档位库中查找与各个支腿的实际支撑状态相对应的每个支撑区间的支撑档位，从而确定出各臂节在所述臂架系统不同的回转角度下的允许活动范围，并据此控制各臂节的运动。
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