[发明专利]一种具有对称混联分支的三自由度并联稳定平台有效
| 申请号： | 201611143491.0 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN106695759B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 苑飞虎;殷晶晶;侯伟钦;李新平;周宇友 | 申请（专利权）人： | 九江精密测试技术研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南昌新天下专利商标代理有限公司 36115 | 代理人： | 李炳生 |
| 地址： | 332005 *** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 一种具有对称混联分支的三自由度并联稳定平台机构，包括下平台、上平台，下平台与上平台之间设有约束分支和三个结构完全相同的驱动分支，驱动分支包括两个并联的电动缸、两个第一万向铰、两个球铰、滑块、两个自由长度和刚度均相等的压缩弹簧和导轨，电动缸尾部通过第一万向铰与下平台铰接，电动缸上端部通过球铰与滑块铰接，上述两个压缩弹簧分别安装于导轨左端与滑块左端之间、导轨右端与滑块右端之间，导轨与上平台固连，两个电动缸并联后再与滑块、导轨串联组成串并混联结构驱动分支；约束分支包括第二万向铰、第二移动关节，所述第二万向铰连接上平台，第二移动关节连接下平台。具有承载能力强，动态响应速度快，控制简单的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 对称 分支 自由度 并联 稳定 平台 | ||
【主权项】：
一种具有对称混联分支的三自由度并联稳定平台机构，包括下平台(1)、上平台（2），其特征在于，所述下平台(1)与上平台（2）之间设有约束分支和三个结构完全相同的驱动分支，所述驱动分支包括两个并联的电动缸（7）、两个第一万向铰（8）、两个球铰（6）、滑块（5）、两个自由长度和刚度均相等的压缩弹簧（4）、和导轨（3），所述电动缸（7）尾部通过第一万向铰（8）与下平台（1）铰接，电动缸（7）上端部通过球铰（6）与滑块（5）铰接，上述两个压缩弹簧（4）分别安装于导轨（3）左端与滑块（5）左端之间、导轨（3）右端与滑块（5）右端之间，所述导轨（3）与上平台（2）固连，两个电动缸（7）并联后再与滑块（5）、导轨（3）串联组成串并混联结构驱动分支；所述约束分支包括第二万向铰（10）、第二移动关节（9），所述第二万向铰（10）连接上平台（2），第二移动关节（9）连接下平台（1）。
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