[发明专利]闭环柔性件双向感知自适应机器人手指装置及控制方法

摘要

闭环柔性件双向感知自适应机器人手指装置及控制方法，装置包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、柔性传动件、传感器、控制模块和电机驱动模块等。该装置实现了四种抓取模式1)正向平行夹持抓取模式；2)正向先平行夹持，再自适应抓取模式；3)反向平行夹持抓取模式；4)反向先平行夹持，再自适应抓取模式，既能达到传统感知自适应手指的单方向自适应抓取效果，又具有传统感知自适应手指没有的双方向自适应抓取效果和双方向平行夹持抓取效果，抓取范围大，抓取过程稳定，抓取力可控，传动链短，对不同物体抓取时无需重新编程，使用简单方便；该装置可实现高灵巧性、高自适应性、高可靠性、高稳定性和低控制难度，适用于机器人手。

主权项

一种闭环柔性件双向感知自适应机器人手指装置，用于抓握物体，其特征在于：包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一电机、第二电机、第一停抓传感器、第二停抓传感器、第一接触传感器、第二接触传感器、第一停放传感器、第二停放传感器、初位传感器、控制模块、电机驱动模块以及第一传动机构、第二传动机构、第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件，所述第一电机与所述基座的下部固定连接，所述第二电机与所述基座的下部固定连接且与所述第一电机并排设置，所述近关节轴的轴线与所述远关节轴的轴线平行，所述控制模块包括第一停放输入端、第二停放输入端、第一停抓输入端、第二停抓输入端、第一接触输入端、第二接触输入端、初位输入端、电机驱动输出端和复位端，其中，所述近关节轴活动套设在所述基座中，所述远关节轴活动套设在所述第一指段中，所述第一指段套接在所述近关节轴上，所述第二指段套接在所述远关节轴上，所述第一传动机构设置在所述基座中，所述第一电机的输出轴与所述第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端套接在所述近关节轴的一端上，所述第二传动机构设置在基座中且与所述第一传动机构并排设置，所述第二电机的输出轴与所述第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端活动套设在所述近关节轴的另一端上，所述第一传动轮活动套设在所述近关节轴上，所述第二传动轮套接在所述远关节轴上，所述柔性传动件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合进行传动，所述第一传动轮的传动半径与所述第二传动轮的传动半径相等。