[发明专利]一种双轮机器人平稳停车方法和系统有效
| 申请号： | 201611154855.5 | 申请日： | 2016-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN106800057B | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 程霖 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | B62H1/06 | 分类号： | B62H1/06;G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;吴昊 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双轮机器人平稳停车方法和系统，所述双轮机器人内设置有加速度计和伸缩支架，所述伸缩支架的长度预置，收起且弹出长度可调节；所述方法包括：首先，所述双轮机器人在倾斜或者不平坦路面收到停车指令后，读取所述加速度计此时的加速度值，从而保证双轮机器人快速、准确平稳停车；根据所述加速度计的加速度值计算重心偏移夹角，保证了重心偏移夹角的准确性。其次，根据计算出的所述重心偏移夹角和所述伸缩支架的预置长度，确定所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向，保证了伸缩支架弹出长度和弹出方向的准确性，进而促进双轮机器人平稳停车。最后，控制所述伸缩支架按确定出的弹出长度和弹出方向弹出，实现所述双轮机器人的平稳停车。 | ||
| 搜索关键词： | 双轮机器人 弹出 伸缩支架 停车 重心偏移 加速度计 预置 读取 长度可调节 平坦路面 停车指令 速度计 保证 | ||
【主权项】：
1.一种双轮机器人平稳停车方法，在所述双轮机器人内设置伸缩支架，将所述伸缩支架的长度预置且弹出长度可调节；其特征在于，所述方法包括：所述双轮机器人内还设置有加速度计；所述双轮机器人在倾斜或者不平坦路面收到停车指令后，读取所述加速度计此时的加速度值，根据所述加速度计的加速度值计算重心偏移夹角；根据计算出的所述重心偏移夹角和所述伸缩支架的预置长度，确定所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向；控制所述伸缩支架按确定出的弹出长度和弹出方向弹出，实现所述双轮机器人的平稳停车。
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