[发明专利]一种自动捡球机器人系统及控制方法在审
| 申请号： | 201611163717.3 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN108211276A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 梁鹏;郝刚;郑振兴 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范学院 |
| 主分类号： | A63B47/02 | 分类号： | A63B47/02;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种自动捡球机器人系统及控制方法，包括控制器模块、摄像机标定模块、图像处理模块、舵机驱动模块；所述控制器模块作为本发系统的核心，对其他模块相连并发送消息进行控制；所述摄像机标定模块用于对摄像机的内外参数的标定；所述图像处理模块对图像进行色彩空间变化、小球区域定位、障碍物区域计算等操作，并计算出机械手捕捉小球所需角度及位置并传输至舵机驱动控制模块；所述舵机驱动模块用于根据角度和位置驱动舵机从而带动机械手进行小球捕捉。本发明利用摄像机捕捉小球图像，再使用图像处理方法定位小球区域，计算出机械手捕捉小球所需角度及位置，实现小球的识别和自动捕捉。 | ||
| 搜索关键词： | 小球 机械手 摄像机标定模块 舵机驱动模块 图像处理模块 捡球机器人 控制器模块 捕捉 图像 摄像机捕捉 障碍物区域 定位小球 舵机驱动 发送消息 控制模块 区域定位 色彩空间 图像处理 位置驱动 自动捕捉 再使用 标定 舵机 摄像机 传输 | ||
【主权项】：
1.一种自动捡球机器人系统，其特征在于，包括控制器模块、摄像机标定模块、图像处理模块、舵机驱动模块；所述控制器模块作为本发系统的核心，对其他模块相连并发送消息进行控制；所述摄像机标定模块包括摄像机，用于对所述摄像机的内外参数的标定；所述图像处理模块使用所述摄像机获取机器人周围环境信息并对图像进行色彩空间变化、小球区域定位、障碍物区域计算等操作，并计算出机械手捕捉小球所需角度及位置并传输至舵机驱动控制模块；所述舵机驱动模块包括机械手、舵机，用于根据角度和位置驱动舵机从而带动机械手进行小球捕捉。
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