[发明专利]一种基于电磁编码器的机器人零位标定方法

摘要

本发明公开了一种基于电磁编码器的机器人零位标定方法，包括将六个电磁编码器分别安装在机器人6个轴上，并保持电磁编码器坐标系与各轴坐标系的平行关系，通过控制底座关节与肩关节运动同时获得底座的两个倾斜角及位移，即参考零位；其他各轴保持电磁编码器坐标系与机器人6轴坐标系的平行关系，通过辨识的方法获得其他关节的零位，保存数据的差值，按照上述差值量运行各伺服，即可使机器人到达原点位置。本发明仅需进行几步操作即可实现整个机器人的零位标定，并可提高机器人的零位对准精度，节省了零位标定的操作时间，且不怕振动冲击，适合于机器人苛刻工况下的应用。

主权项

一种基于电磁编码器的机器人零位标定方法，其特征在于，包括以下步骤:(1)调整机器人1轴至初始零位置，在机器人1～6轴的相应位置分别安装电磁编码器，安装时使各电磁编码器的X轴及Y轴分别与机器人建模坐标系的X轴和Y轴平行；(2)调整机器人的2轴使其坐标系的X轴至水平状态，即使第二电磁编码器的X轴θ角读数显示为0，并记录Y轴的γ角读数R；(3)锁定机器人2～6轴，将机器人1轴从初始位置转动180°，记录第一电磁编码器X轴的读数λ；(4)将机器人1轴返回至初始零位置，2轴移动至λ/2角位置，将此位置设为第二电磁编码器的参考零位，并将此位置确定为2轴的零位；(5)保证机器人6轴法兰上的第六电磁编码器的X轴及Y轴与机器人建模坐标系的X轴和Y轴之间的平行关系，通过参数辨识的方法获得3～6轴的零位偏差；(6)利用步骤(1)～(5)获得的机器人零位偏差，对机器人进行零位补偿，完成标定。