[发明专利]一种海带自动收获机器人

摘要

本发明提供一种海带自动收获机器人，包括机身、吸附模块、抓取模块、储物仓，其特征在于：所述的吸附模块的导引套固定安装在机身上方的支撑架上；所述的储物仓固定安装在机身上端面后端；所述的抓取模块安装在储物仓前端的支撑板上；本发明采用水流将海带吸到一起，通过无齿锯切断，由机械臂将海带收集到储物仓内，大幅提高收获效率，降低工作时的风险。

主权项

1.一种海带自动收获机器人，包括机身（1）、吸附模块（2）、抓取模块（3）、储物仓（4），其特征在于：所述的吸附模块（2）的导引套（201）固定安装在机身（1）上方的支撑架（104）上；所述的储物仓（4）固定安装在机身（1）上端面后端；所述的抓取模块（3）安装在储物仓（4）前端的支撑板（403）上；所述的机身（1）包括基座（101）、第一电机（102）、无齿锯（103）、支撑架（104）、气囊（105）、两个第二电机（106）、两个螺旋桨（107），所述的第一电机（102）固定安装在基座（101）上端面前端，电机轴向上，无齿锯（103）安装在第一电机（102）的电机轴上；所述的支撑架（104）固定安装在基座（101）上端面上，所述的基座（101）下端面后方固定安装有气囊（105）；所述的两个第二电机（106）分别固定安装在基座（101）左右两侧，电机轴向后，所述的两个螺旋桨（107）分别安装在两个第二电机（106）电机轴上；所述的吸附模块（2）包括导向套（201）、水泵（202）、两个第一液压缸（204）、两个刮板（205）、过滤网（206），所述的水泵（202）固定安装在导向套（201）后方，水泵（202）的吸水口与导向套（201）后部相通；所述的导向套（201）前端面设有过滤网（206）；所述的过滤网（206）上方设有两个方向朝向两侧的第一液压缸（204），所述的两个刮板（205）分别安装在两个第一液压缸（204）活塞杆端部；所述的抓取模块（3）包括第一铰支架（301）、第一关节（302）、大臂（303）、第二铰支架（304）、第二关节（305）、小臂（306）、第三铰支架（307）、第三关节（308）、第二液压缸（309）、两个第四铰支架（310）、两个第四关节（311）、两个主卡爪（312）、两个第五铰支架（313）、两个第五关节（314）、两个副卡爪（315），所述的第一铰支架（301）固定安装在支撑板（403）上端面上，所述的大臂（303）一端通过第一关节（302）安装在第一铰支架（301）上；所述的小臂（306）一端通过第二关节（305）铰接在大臂（303）另一端的第二铰支架（304）上，所述的第二液压缸（309）一端通过第三关节（308）安装在小臂（306）另一端的第三铰支架（307）上；所述的第二液压缸（309）活塞杆端部左右两侧设有两个第四铰支架（310），两个主卡爪（312）一端分别通过第四关节（311）安装在两个第四铰支架（310）；所述的两个副卡爪（315）端部分别通过第五关节（314）安装在两个主卡爪（312）另一端的两个第五铰支架（313）上；所述的第二关节（305）、第一关节（302）、第三关节（308）、第四关节（311）、第五关节（314）由舵机直接驱动；所述的储物仓（4）包括货斗（401）、十二个排水槽（402）、支撑板（403）、摄像头（404）、两个转轴（405）、八个挡板（406）、两个伺服电机（407）；所述的货斗（401）固定安装在基座（101）上端面后方，所述的货斗（401）下方左右两侧对称分布有十二个排水槽（402）；所述的货斗（401）上方转动安装有两个转轴（405），每个转轴（405）上均匀分布有四个挡板（406），所述的两个伺服电机（407）固定安装在货斗（401）后方，两个转轴（405）固定连接在两个伺服电机（407）电机轴上，所述的支撑板（403）固定安装在货斗（401）顶部前端，摄像头（404）固定安装在支撑板（403）前端。