[发明专利]工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器

摘要

本发明涉及机器人减速技术领域，一种工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，包括左、右刚性盘、针齿壳、针销、摆线轮及曲轴的摆线部件和包括太阳轮、行星轮的行星部件，其特征在于行星轴上连接偏心套构成双偏心组合曲轴；转臂轴承为锌基合金滑动轴承，其外圆有螺旋油槽，而轴向长度比摆线轮多出5～10mm；偏心套与行星轴内斜齿轮副连接，内斜齿圈采用塑性精密成形，具有相位微调功能，第一偏心套一侧靠紧第二弹性挡圈，另一侧与第三弹性挡圈间有弹簧；第二偏心套置于行星轴上第一与第二弹性挡圈间。有益效果组装式双偏心曲轴辅以偏心套与行星轴内斜齿轮副确保相位差精度；锌基合金滑动轴承能自润滑；常规制造精度，成本低60‑75％。

主权项

一种工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，包括摆线及行星部件，所述摆线部件包括针齿壳(1)、针销(23)、左、右刚性盘(2、22)及第一、第二摆线轮(11、13)，所述左刚性盘(2)上的凸缘穿过二摆线轮与右刚性盘(22)连接成刚性体，所述左、右刚性盘(2、22)用第一、第二轴承(9、14)分别支承在针齿壳(1)两侧内孔，所述行星部件包括输入轴(19)、输入轴(19)上的太阳轮(3)、行星轮(6)及行星轴(16)，所述输入轴(19)用第三、四轴承(4、20)分别支承在左、右刚性盘(2、22)中心孔，所述行星轴(16)两端用第五、第六轴承(5、15)分别支承在左、右刚性盘(2、22)周边孔中，其特征在于：所述行星轴(16)上依次连接第一、第二偏心套(10、12)，构成了具有双偏心的组合曲轴，所述第一、第二双偏心套(10、12)上分别设有用以支承第一、第二摆线轮(11、13)的第一、第二转臂滑动轴承(Z1、Z2)。