[发明专利]一种用于高压输电线路巡检的仿生两运动模态机器人

摘要

本发明公开了一种用于高压输电线路巡检的仿生两运动模态机器人，包括四旋翼飞行器和连接在四旋翼飞行器上的两个仿生手臂；本发明的机器人可以进行飞行巡检，锁定可能存在的局部损伤目标后，才会转换为线上移动巡检，对于长距离的高压输电线而言，其即保存着飞行巡检，效率高的优势，又保存着线上巡检机器人准确性高的优势；具有两种运动模态，当环境恶劣不适合飞行巡检时，可以转化为线上移动巡检，以便应对突发的情况，而且线上移动机构采用了仿生机构，能快速实现的线上越障，运动灵活适合复杂的巡检情况。

主权项

1.一种用于高压输电线路巡检的仿生两运动模态机器人，其特征在于：包括四旋翼飞行器和连接在四旋翼飞行器上的两个仿生手臂(4)；四旋翼飞行器包括连接在一起的四旋翼顶部(5)、四旋翼中部(6)和四旋翼起落架(7)，四个四旋翼机臂(9)通过四旋翼顶部(5)上设置的转轴等夹角分别连接在四旋翼顶部(5)，控制机臂转轴转动的电机及传动机构放置在四旋翼中部(6)内，四旋翼螺旋桨(8)通过四旋翼机臂(9)上设置的转轴安装在四旋翼机臂(9)的端部，四旋翼机臂(9)的内部安装有电机；两个仿生手臂(4)分别通过位于四旋翼中部(6)两侧的转轴与四旋翼中部(6)连接，四旋翼中部(6)内设有控制仿生手臂(4)动作的电机和传动机构，用于抓握高压输电线(1)的抓线手爪(2)与爪部旋转块(10)连接，爪部旋转块(10)通过转轴铰链连接在仿生手臂(4)端部，仿生手臂(4)上安装有与爪部旋转块(10)转轴连接的手部转角电机(3)；电源及控制部分的硬件均设置在四旋翼中部(6)内；移动时，处于前进方向后方的仿生手臂(4)上的抓线手爪(2)松开，仿生手臂(4)和机器人进行摆荡，当抓线手爪(2)摆荡至高压输电线(1)附近时抓住高压输电线(1)，四旋翼飞行器同时翻滚180度，抓线手爪(2)抓稳后就完成半个运动周期，不断重复此过程，实现仿生两运动模态机器人的高压输电线(1)上的移动。