[发明专利]一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人有效
| 申请号： | 201611189296.1 | 申请日： | 2016-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN106475364B | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 寿志成;杨灿军;范锦昌;张小康;张理匡;邱卫忠;李冬翌;黄政明;江平 | 申请（专利权）人： | 中国海洋石油总公司;中海油能源发展股份有限公司;中海油能源发展装备技术有限公司;浙江大学 |
| 主分类号： | B08B9/023 | 分类号： | B08B9/023 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 王小荣 |
| 地址： | 100010 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人，该机器人包括机器人行走单元以及设置在机器人行走单元上的移动式清理单元，机器人行走单元包括相互平行设置的上弧形固定板、下弧形固定板以及分别设置在上弧形固定板与下弧形固定板之间的悬磁吸附组件、行走驱动机构及抬升机构，移动式清理单元包括设置在上弧形固定板上的弧形固定支架、设置在弧形固定支架上的弧形齿条以及沿周向移动设置在弧形固定支架上并与弧形齿条相啮合的空化水喷射机构。与现有技术相比，本发明采用空化水射流的方式对水下钢结构管道外表面的海生物进行清理，清理效率高，清理成本低，工作稳定，便于拆装，安全性好，应用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环抱 水下 钢结构 管道 外表 海生 清理 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人，其特征在于，该机器人包括机器人行走单元以及设置在机器人行走单元上的移动式清理单元，所述的机器人行走单元包括相互平行设置的上弧形固定板(1)、下弧形固定板(2)以及分别设置在上弧形固定板(1)与下弧形固定板(2)之间的悬磁吸附组件、行走驱动机构及抬升机构，所述的移动式清理单元包括设置在上弧形固定板(1)上的弧形固定支架(3)、设置在弧形固定支架(3)上的弧形齿条(4)以及沿周向移动设置在弧形固定支架(3)上并与弧形齿条(4)相啮合的空化水喷射机构，所述的机器人通过悬磁吸附组件吸附在管道表面，在行走驱动机构的作用下沿管道轴向运动，并由空化水喷射机构除去管道外表面的海生物；所述的上弧形固定板(1)与下弧形固定板(2)之间还设有主电路腔固定板，该主电路腔固定板上设有用于监测机器人位置的液位变送器。
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