[发明专利]仿生脱臼机器人关节

摘要

本发明公开了一种仿生脱臼机器人关节，安装于机器人的两节臂身之间，所述关节包括机械本体、伺服控制系统；机械本体包括U型的锁止盘卡槽、锁止盘、锁止盘安装法兰、伺服电机、减速机、减速机输出法兰，锁止盘卡槽上设有液压驱动装置，锁止盘由两片圆盘同轴连接而成，并伸入锁止盘卡槽内，锁止盘安装法兰位于锁止盘的轴上，其中一个锁止盘安装法兰与锁止盘卡槽固定在其中一节臂身的外壳上，另外一个锁止盘安装法兰固定在减速机输出法兰的法兰面上，伺服电机与减速机安装在另外一节臂身的壳体内；伺服控制系统包括控制器、伺服电动缸、电源板、传感器、伺服电机驱动器。本发明能够提高清障机器人在恶劣环境下工作的安全性和可靠性。

主权项

一种仿生脱臼机器人关节，安装于机器人的两节臂身之间，其特征在于，所述关节包括机械本体、伺服控制系统；机械本体包括U型的锁止盘卡槽、锁止盘、第一锁止盘安装法兰、第二锁止盘安装法兰、伺服电机、减速机、减速机输出法兰，锁止盘卡槽上设有液压驱动装置，锁止盘由两片圆盘同轴连接而成，并伸入锁止盘卡槽内，锁止盘安装法兰位于锁止盘的轴上，第二锁止盘安装法兰与锁止盘卡槽固定在第二节臂身的外壳上，第一锁止盘安装法兰固定在减速机输出法兰的法兰面上，伺服电机与减速机安装在第一节臂身的壳体内；伺服控制系统包括控制器、伺服电动缸、电源板、与控制器相连的传感器、伺服电机驱动器，伺服电机驱动器的输出端与伺服电动缸相连，电源板的输出端与控制器、伺服电机驱动器相连。