[发明专利]胶囊内窥镜

摘要

本发明公开了一种胶囊内窥镜在生物腔体内的自动扫描方法，包括：步骤S1：接收传感器实时发出的胶囊内窥镜在生物腔体内的姿态和位置的传感信号；步骤S2：根据传感信号对胶囊内窥镜进行定位；步骤S3：控制外部磁体牵引胶囊内窥镜运动至生物腔体内的第一定点。此种胶囊内窥镜在生物腔体内自动扫描方法中，先利用传感器的传感信号对胶囊内窥镜进行定位，然后再将胶囊内窥镜牵引至第一定点，使胶囊内窥镜能够定点监测，减轻了操作人员的工作压力，便于胶囊内窥镜的使用。

主权项

1.一种胶囊内窥镜，其特征在于，所述胶囊内窥镜配设有三轴磁传感器，所述三轴磁传感器将当前胶囊内窥镜所处点的磁场强度数据检测到并反馈到数据处理系统中，所述数据处理系统通过如下步骤进行所述胶囊内窥镜在生物腔体内的自动扫描：步骤S1：接收传感器实时发出的胶囊内窥镜在生物腔体内的姿态和位置的传感信号；步骤S2：根据传感信号对所述胶囊内窥镜进行定位，运用磁场强度算法得出胶囊内窥镜相对于原点的相对坐标位置；步骤S3：控制外部磁体牵引所述胶囊内窥镜运动至生物腔体内的第一定点；其中，所述步骤S3具体包括：步骤S31：将第一预设方向设置为当前预设方向，进入步骤S32；步骤S32：控制所述外部磁体按照所述当前预设方向牵引所述胶囊内窥镜运动一个步距，进入步骤S33；步骤S33：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S32，若不是，进入步骤S34；步骤S34：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜进行越障动作，进入步骤S35；步骤S35：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤31，若不是，进入步骤S36；步骤S36：控制外部磁体返回越障前的位置，进入步骤S37；步骤S37：判断所述当前预设方向是否为最后一个预设方向，若是，所述胶囊内窥镜到达所述第一定点，若不是，进入步骤S38；步骤S38：将下一预设方向设置为所述当前预设方向，进入步骤S32。