[发明专利]10kV配网线路带电清障机械臂

摘要

本发明公开了一种10kV配网线路带电清障机械臂，包括机械本体、控制系统、供电系统，机械本体为六轴六自由度关节串联型机械臂，包括基座、五节臂身、六个关节、末端执行器，基座为固定安装在高压带电作业车的载人工作斗上的旋转平台，臂身为空心腔体，由直流电机伺服驱动，基座与五节臂身之间由六个关节串联，机械臂末端执行器是直流电动链锯，通过卡槽与第六关节输出端连接，执行器自身有一独立关节；控制系统包括主控制器、遥控接收机、工业遥控器、伺服单元、监控单元，伺服单元采用驱动器和直流电机，监控单元包括震动传感器、工频场强仪，供电系统为蓄电池组组成的直流系统。本发明可替代人工在恶劣环境及带电情况下进行树木清障。

主权项

一种10kV配网线路带电清障机械臂，包括机械本体、控制系统、为机械本体、控制系统供电的供电系统，其特征在于，机械本体为六轴六自由度关节串联型机械臂，包括基座、五节臂身、链锯、卡槽、六个关节及卡槽关节、第一伺服电动缸、第二伺服电动缸；基座为固定安装在高压带电作业车的载人工作斗上的旋转平台，臂身为空心腔体，基座与五节臂身之间由六个关节串联，六个关节分别为第一关节至第六关节，其中基座为第一关节，第三关节和第四关节为仿生脱臼关节，第五关节为左右摆动姿态，第六关节为滚动姿态；卡槽呈簸箕状、固定在第六关节的输出端，与第二伺服电动缸共同构成卡槽关节，第一伺服电动缸安装在基座与第一节臂身之间；控制系统包括主控制器、遥控接收机、工业遥控器、伺服单元、监控单元；主控制器、遥控接收机安装于基座内，伺服单元包括驱动六个关节的六个伺服电机、驱动伺服电机的关节伺服电机驱动器、驱动链锯的链锯电机与卡槽电机、驱动链锯电机的软启动驱动器、驱动卡槽电机的限流驱动器；监控单元包括安装于第二节臂身、第三节臂身中部的震动传感器、安装于卡槽内侧的工频场强仪，驱动器、软启动驱动器、限流驱动器、震动传感器、工频场强仪、遥控接收机均与主控制器相连；供电系统为安装于载人工作斗内的蓄电池组组成的直流系统。