[发明专利]一种爬壁救援机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种爬壁救援机器人控制方法，机器人包括爬壁机器人，调节机械臂和救援机器人控制装置，爬壁机器人上固定连接有调节机械臂的一端，调节机械臂的另一端连接有救援机器人控制装置；救援机器人控制装置包括控制器，控制器的输入端分别连接有温度传感器、火焰传感器、图像处理模块和避障模块，所述图像处理模块还连接有图像获取模块，所述控制器的输出端分别电连接有报警模块、无线通讯模块、电机驱动模块、消防灭火器材和调节机械臂。本发明适用于火灾发生时，救援难度大，无法正确定位受灾人员的情况下进行展开搜救的机器人，特别适用于高层、超高层建筑的火灾救援，爬壁救援机器人通过爬壁可快速到达火灾楼层，通过彩色摄像机、热成像仪、通讯系统展开搜救。

主权项

一种爬壁救援机器人控制方法，其特征在于：包括如下步骤：（1）首先将救援机器人控制装置与爬壁机器人进行固定连接；（2）预设爬壁机器人按照既定路线或者采用人工无线遥控的路线进行移动；（3）爬壁机器人移动的同时启动调节机械臂和救援机器人控制装置，调节机械臂进行360°无死角探测，救援机器人控制装置进行图像获取和处理；（4）救援机器人控制装置进行图像获取时，首先通过温度传感器和火焰传感器进行检测，如果检测周围有火灾发生，则启动图像获取模块进行实时视频监测和热成像；若温度传感器和火焰传感器检测周围无火灾发生，则继续前行；（5）获取图像后的处理：对发生火灾处进行视频截图和热成像处理，并将处理后的视频截图和热成像图像通过无线通讯模块发送给控制中心；（6）最后将处理后的图像进行地址定位和标记，并存储在存储模块中，同时发生给控制中心，以便后续处理；（7）救援机器人在行进过程中，实时监测周围的障碍物，然后通过检测到的障碍物实时进行规避，同时机器人的行进通过驱动模块驱动。