[发明专利]一种基于伪点的伪卫星室内导航方法

摘要

本发明公开了一种基于伪点的伪卫星室内导航方法，其包括调控室内伪卫星，将可见GPS卫星的PRN号调控至所述伪卫星；采用调控后的伪卫星模拟待定位区域GPS卫星信号，生成并发送伪卫星信号；根据伪卫星信号，基于设定协议得到并输出伪点坐标；根据伪点坐标判定定位区域；解算GPS卫星坐标；获取GPS卫星对应的伪卫星坐标；根据定位区域，对伪点坐标、伪卫星坐标和GPS卫星坐标进行分析计算，得到当前用户坐标；该伪卫星室内导航方法在室内布置有与室外GPS卫星信号相同的伪卫星，使用普通的GPS接收设备则可完成室内导航的需求，相比现有其他室内导航技术，定位精度更高，成本更低，普适性更强。

主权项

1.一种基于伪点的伪卫星室内导航方法，其特征在于，包括：/nS1、调控室内伪卫星，将可见GPS卫星的PRN号调控至所述伪卫星；/nS2、采用调控后的伪卫星模拟待定位区域GPS卫星信号，生成并发送伪卫星信号；/nS3、根据所述伪卫星信号，基于设定协议得到并输出伪点坐标；/nS4、根据所述伪点坐标判定定位区域；/nS5、解算GPS卫星坐标；/nS6、获取所述GPS卫星对应的伪卫星坐标；/nS7、根据所述定位区域，对所述伪点坐标、伪卫星坐标和GPS卫星坐标进行分析计算，得到当前用户坐标，所述S7的具体步骤为：/nS71、计算伪点坐标与GPS卫星坐标之间的距离ρ_M^(k)，相应计算公式为：/n /n其中，(x_s^(k),y_s^(k),z_s^(k))为GPS卫星坐标，(x_M,y_M,z_M)为伪点坐标；/nS72、计算GPS卫星坐标与伪卫星坐标之间的距离ρ_p^(k)，相应计算公式为：/n /n其中，(x_s^(k),y_s^(k),z_s^(k))为GPS卫星坐标，(x_p^(k),y_p^(k),z_p^(k))为伪卫星坐标；S73、计算待定位点与伪卫星坐标之间的距离ρ_R^(k)，相应计算公式为：/n /nS74、计算待定位点在WGS-84坐标系下的坐标(x_R,y_R,z_R)，得到待定位点的坐标，相应计算公式为：/n /n其中，δ表示钟差。/n