[发明专利]一种用于机器人分布式控制系统的形式建模方法及装置有效
| 申请号： | 201611197597.9 | 申请日： | 2016-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN106842915B | 公开（公告）日： | 2020-02-18 |
| 发明（设计）人： | 李晓娟;关永;李艳春;王瑞;施智平;张倩颖;谈金东;邵振洲;张杰;王国辉;刘永梅;吴敏华 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 项京;马敬 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种用于机器人分布式控制系统的形式建模方法及装置，方法包括：针对所述机器人分布式控制系统，根据各微体系结构模型xMAS元件的同步等式，对各xMAS元件在逻辑编程语言ACL2中形式化，得到所述机器人分布式控制系统对应的xMAS元模型；其中，所述各xMAS元件包括Arbiter及以下至少一项：Fork、Join、Switch、Merge、Queue、Sink、Source、和Function；在ACL2中对所述xMAS元模型中的组合逻辑元件和时序逻辑元件进行预设属性的验证；根据所述xMAS元模型，建立所述机器人分布式控制系统对应的xMAS网络。本发明实施例中，能够针对机器人分布式控制系统，创建对应的xMAS网络，进而可以根据xMAS网络实现对机器人分布式控制系统的全面验证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 分布式 控制系统 形式 建模 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于机器人分布式控制系统的形式建模方法，其特征在于，所述方法包括：针对所述机器人分布式控制系统，根据各微体系结构模型xMAS元件的同步等式，对各xMAS元件在逻辑编程语言ACL2中形式化，得到所述机器人分布式控制系统对应的xMAS元模型；其中，所述各xMAS元件包括Arbiter及以下至少一项：Fork、Join、Switch、Merge、Queue、Sink、Source、和Function；在ACL2中对所述xMAS元模型中的组合逻辑元件和时序逻辑元件进行预设属性的验证；根据所述xMAS元模型，建立所述机器人分布式控制系统对应的xMAS网络。
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