[发明专利]可移动设备的位姿确定方法、环境建模方法及装置在审
| 申请号： | 201611199770.9 | 申请日： | 2016-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN108225345A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 殷鹏 | 申请（专利权）人： | 乐视汽车（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 吴黎 |
| 地址： | 100025 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可移动设备的位姿确定方法、环境建模方法及装置，其中可移动设备的位姿确定方法包括：获取可移动设备在前一位置处探测到的第一点云图像和在当前位置处探测到的第二点云图像；根据第一点云图像、第二点云图像和前一位置处的位姿信息计算可移动设备在当前位置处的第一测算位姿信息；根据前一位置处的位姿信息和可移动设备从前一位置处至当前位置处的运动参数，计算可移动设备在当前位置处的第二测算位姿信息；根据第一测算位姿信息和第二测算位姿信息获取可移动设备在当前位置处的实际位姿信息。通过本发明，融合了点云图像确定位姿信息以及通过运动参数积分确定位姿信息的优点，能够更为准确地确定可移动设备的位姿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿信息 可移动设备 位置处 点云图像 位姿 测算 环境建模 运动参数 探测 融合 | ||
【主权项】：
1.一种可移动设备的位姿确定方法，其特征在于，包括：获取所述可移动设备在前一位置处探测到的第一点云图像和在当前位置处探测到的第二点云图像；根据所述第一点云图像、所述第二点云图像和所述前一位置处的位姿信息计算所述可移动设备在所述当前位置处的第一测算位姿信息；根据所述前一位置处的位姿信息和所述可移动设备从所述前一位置至所述当前位置过程中的运动参数，计算所述可移动设备在所述当前位置处的第二测算位姿信息；根据所述第一测算位姿信息和所述第二测算位姿信息获取所述可移动设备在所述当前位置处的实际位姿信息。
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