[发明专利]一种采用激光扫描的目标定位方法及装置在审
| 申请号： | 201611200841.2 | 申请日： | 2016-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN108226865A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 许孜奕;吕铁汉;何风行;刘超;孙庆安 | 申请（专利权）人： | 上海乐相科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/16 | 分类号： | G01S5/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 200125 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种采用激光扫描的目标定位方法，包括：针对激光发射装置的N个激光旋转扫描装置中的任意一个激光旋转扫描装置，在所述激光旋转扫描装置的每个扫描周期内，确定出第一参考时间和第二参考时间；所述激光接收装置根据所述第一参考时间和第二参考时间，以及预设的与所述第一参考时间对应的角度同步信号的第一角度和预设的与所述第二参考时间对应的角度同步信号的第二角度，确定出与所述第一时间对应的所述激光旋转扫描装置的第一电机旋转角速度；计算得到所述激光旋转扫描装置的旋转角度；所述激光接收装置根据N个激光旋转扫描装置的旋转角度和N个激光旋转扫描装置的坐标，确定出自身所在的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转扫描装置 激光 参考 激光接收装置 激光扫描 目标定位 同步信号 预设 激光发射装置 电机旋转 扫描周期 | ||
【主权项】：
1.一种采用激光扫描的目标定位方法，其特征在于，包括：针对激光发射装置的N个激光旋转扫描装置中的任意一个激光旋转扫描装置，在所述激光旋转扫描装置的每个扫描周期内，激光接收装置记录接收到所述激光旋转扫描装置发射的激光信号的第一时间、以及接收到的所述激光旋转扫描装置发射的K个角度同步信号的K个参考时间，其中，K和N为大于1的整数，以所述激光旋转扫描装置旋转至初始扫描位置时的角度作为角度同步信号的初始角度；所述激光接收装置根据所述第一时间与所述K个参考时间之间的关系，确定出第一参考时间和第二参考时间；所述激光接收装置根据所述第一参考时间和第二参考时间，以及预设的与所述第一参考时间对应的角度同步信号的第一角度和预设的与所述第二参考时间对应的角度同步信号的第二角度，确定出与所述第一时间对应的所述激光旋转扫描装置的第一电机旋转角速度；所述激光接收装置根据所述第一时间与所述第一参考时间的时间差和所述第一电机旋转角速度，以及所述第一角度与所述初始角度的差值，计算得到所述激光旋转扫描装置的旋转角度；所述激光接收装置根据N个激光旋转扫描装置的旋转角度和N个激光旋转扫描装置的坐标，确定出自身所在的位置。
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