[发明专利]一种仿马步态的平面连杆式四足步行机器人

摘要

本发明提供一种仿马步态的平面连杆式四足步行机器人，由机架、转弯机构、下机体和腿部机构组成，转弯机构和腿部机构布置于机架四角，呈左右对称；转弯机构主要由伺服电机、联轴器和直齿圆锥齿轮组成，固定于机架上，并通过法兰结构与下机体连接；腿部机构由大腿机构和小腿机构组成，采用平面六连杆机构，其中大腿机构采用曲柄摇杆机构，小腿机构采用双摇杆机构；腿部机构设置有减震装置；通过仿马步态，对角线上双腿联动，可实现机器人的全方位平稳运动。本发明结构简单，控制容易，具有良好的动态行走能力，成本较低。

主权项

1.一种仿马步态的平面连杆式四足步行机器人，其特征在于：包括双层的机架、设置在机架内的四组转弯机构、与每个转弯机构下端连接的下机体以及设置在每个下机体上的腿部机构，每组转弯机构包括安装在机架上的直流空心杯伺服电机、与直流空心杯伺服电机输出端连接的减速器、与减速器输出端连接的小锥齿轮轴、安装在小锥齿轮轴上的小锥齿轮、竖直设置在机架上的大锥齿轮轴、安装在大锥齿轮轴上的大锥齿轮，小锥齿轮与大锥齿轮啮合；每个下机体与对应的大锥齿轮轴的下端固连，每个腿部机构包括安装在机体上的伺服电机、与伺服电机输出轴端部连接的曲柄、与曲柄端部铰接的大腿连杆、与大腿连杆端部铰接的大腿杆件、与大腿连杆中间位置铰接的小腿杆件，大腿连杆与大腿杆件的中间位置铰接，大腿杆件的上端铰接在下机体上，大腿杆件的下端铰接有脚部，小腿杆件的下端也与脚部的上端铰接。