[发明专利]用于洗车的车身位置检测方法有效
申请号: | 201611214547.7 | 申请日: | 2016-12-20 |
公开(公告)号: | CN106643496B | 公开(公告)日: | 2019-10-18 |
发明(设计)人: | 王会才;刘建华 | 申请(专利权)人: | 宁波中令清洁技术有限公司 |
主分类号: | G01B11/00 | 分类号: | G01B11/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 315000 浙江省宁波*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 一种用于洗车的车身位置检测方法,车身位置检测方法由以下步骤组成:通过测量器(1)测量车身高度,通过检测器(3)测量轮胎(71)的位置,通过图像处理器测量车身轮廓线,测量器(1)与检测器(3)与图像处理器分别通过线路与电气控制模块(4)相连接,且测量器(1)、检测器(3)与图像处理器中的摄像头(2)固定于架体(5)上,架体(5)通过驱动机构能前后移动地置于洗车架(8)上,驱动机构与电气控制模块(4)相连,其优点在于:能测量车身轮廓上反光镜、行李架等凸出部分的位置值,且测量是以非接触、自动化方式快速进行的;同时,测得了轮胎方位和轴距,可据此对轮胎进行专门清洁,判断车辆头尾及进出情况、辅助判断车型。 | ||
搜索关键词: | 检测器 图像处理器 车身位置 测量器 测量 洗车 电气控制模块 车身轮廓 驱动机构 架体 检测 轮胎 行李架 反光镜 自动化方式 摄像头 凸出 测量轮胎 前后移动 非接触 轴距 车身 车型 清洁 | ||
【主权项】:
1.一种用于洗车的车身位置检测方法,其特征在于:车身位置检测方法由以下步骤组成:通过测量器(1)测量车身高度,通过检测器(3)测量轮胎(71)的位置,通过图像处理器测量车身轮廓线,测量器(1)与检测器(3)与图像处理器分别通过线路与电气控制模块(4)相连接,且测量器(1)、检测器(3)与图像处理器中的摄像头(2)固定于架体(5)上,架体(5)通过驱动机构能前后移动地置于洗车架(8)上,驱动机构与电气控制模块(4)相连;上述测量器(1)包括发射器(11)与接收器(12),所述发射器(11)与接收器(12)分别固定于汽车(7)两侧外对应的架体(5)上,在发射器(11)上以上下间隔、线性地排列有N个发光元件,接收器(12)上置有N个与发光元件相对应的接收元件,一个发光元件与对应的一个接收元件构成一组对应的具有发射光束、接收光电信息的元件组,每组元件组中的发射元件与接收元件位于同一水平面上,所述N为大于2的自然数;上述图像处理器包括摄像头(2)、图像识别运算模块,所述摄像头(2)固定于架体(5)上部且位于汽车(7)上方两侧位置,图像处理器通过摄像头(2)采集生成被测车身表面的图像,通过图像识别运算模块分析图像像素来计算车身表面某指定点与图像处理器(2)之间的距离;车身位置检测方法为:依据电气控制模块(4)发出的指令,驱动机构带动架体(5)沿X轴方向做纵向运动,从待测汽车(7)上方经过,电气控制模块(4)定时采集这个时刻的架体(5)所在位置的X坐标,在任一t时刻,可对相应的车身横截面进行一次测量:由测量器( 1) 测量车身高度,由图像处理器测量该横截面的轮廓线上的任意一点与摄像头(2)所在的竖直线之间的距离,由检测器(3)测量轮胎位置,由测得的前后轮位置推算轴距,同时,电气控制模块(4)可根据驱动机构的运行情况准确记录架体(5)的位置;测量汽车高度:测量器(1)用于实现对车身的高精度、在线、快速测量;测量器(1)上每一组光束对应一个自身的高度值,最上端的未被遮断的光束的高度值即近似为该车身横截面上的车高;如果某一时刻,测量器(1)的光束全部导通,而此前时刻测量器(1)的光束部分被遮断,或反之,则说明该位置处是汽车的头部或尾部的最前端;测量车身侧面距离:对于摄像头(2)拍摄的每幅图像,都有与车身横截面相交对应的一根轮廓曲线形成的影像,图像处理器可测得距离L及偏角α,在已知朝下安装的角度θ的情况下,轮廓曲线上任意一目标点到摄像头(2)所在的竖直平面的距离d的计算公式如下:d=Lcos(θ+α),其中:L:图像处理器的目标点深度值;α:目标点相对图像处理器的中心轴线的顺时针方向偏角;选取所测得的各d值中的最小值-dmin,即是清洗用的侧喷管需要与车身保持最小距离的控制依据;由于再小的乘用车也总有基本的高度、宽度尺寸,当摄像头(2)测得的dmin,或两个摄像头(2)同一时刻测得的dmin之和大于某个设定值时,则可判定此处测量范围内无车体;一出现此种情况,即可据此判断得知车头、车尾的位置;而该目标点所在的高度h是:h=H’‑ Lsin(θ+α),其中:H’:图像处理器的安装高度;只要图像处理器的测量范围上边缘高于各类被清洗车辆的车顶高度,当某测量时刻处dmin有效,而摄像头(2)测得的d大于某个设定值时,则可判定该被测点位于车身顶部,并进而取其h值作为车身高度值;测量轮胎方位:所述检测器(3)是一种对射型光电传感器,其发光器(31)、受光器(32)安装在距离地面2至10cm的高度处,并彼此对准,此安装高度低于各种车辆的最小离地间隙,确保其光束发射器(31)、受光器(32)之间的光线不因汽车底盘而被阻断,光线类型包括不可见的红外线,当对射型光电传感器的光线被阻断,且连续多次被阻断时,即可判定该处有轮胎;电气控制模块(4)采集连续被阻断情形下的位置初值、终值,即可计算得到中间值,并以此作为轮毂中心所在位置,实现对车轮的定位,根据前后轮毂位置的差值,即可计算得到被测车辆的轴距;所述架体(5)包括架体横杆(51)与架体竖杆(52),所述架体竖杆(52)为两根,两根架体竖杆(52)的上端分别固定于架体横杆(51)两端部的对应底部上,所述发射器(11)与接收器(12)分别固定于对应的架体竖杆(51)上,所述架体横杆(51)的两端能滑动地置洗车架(8)上的两边滑轨上,所述驱动机构中的电机(6)固定于架体横杆(51)的一端顶部上;所述摄像头(2)的数量为至少两个,当摄像头(2)的数量为两个时,一个摄像头(2)置于有发射器(11)一根架体竖杆(52)的上部,而另一个摄像头(2)置于有接收器(12)的一根架体竖杆(52)的上部,所述摄像头(2)分别与水平面成锐角θ朝下安装;所述检测器(3)由光束发射器(31)和接收光束的受光器(32)组成,所述光束发射器(31)固定于一根架体竖杆(52)的下部,而所述受光器(32)固定于另一根架体竖杆(52)的下部,光束发射器(31)、与受光器(32)位于同样高度,分别距地面2~10cm。
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