[发明专利]一种路面附着自适应的自主紧急制动控制算法

摘要

本发明公开了一种路面附着自适应的自主制动紧急(AEB)控制算法。该算法通过获取前向障碍物信息、本车信息以及路面附着系数预测本车与前向障碍物的碰撞危险程度，同时考虑驾驶员的操纵输入做出最终的预警和自主制动决策，以提醒驾驶员采取前向避撞操纵或在必要时通过自主制动干预避免与前向障碍物发生碰撞或减缓碰撞程度。本发明在不改变现有车载传感器配置的前提下实时估算路面附着系数；能根据路面附着系数在安全距离模型中自动调整预警和自主制动的时机，从而确保在各种附着系数路面上前向避撞安全并避免虚警或误制动干预，兼顾了行车安全和良好驾驶体验；在驾驶员制动干预时，本发明能够依据计算出的碰撞危险程度施加必要的制动辅助。

主权项

1.一种路面附着自适应的自主紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括：根据获取的前向障碍物信息、本车信息以及当前路面附着系数计算本车与所述前向障碍物的碰撞危险系数；根据所述碰撞危险系数、驾驶员操作以及前次工作阶段决策得到当前工作阶段决策；根据所述当前工作阶段决策执行相应预警和/或自主制动；根据前次计算得到的碰撞危险系数确定自主制动开始的时刻；在所述自主制动开始前对所述本车的前轮施加瞬时制动力以引起车轮减速；根据获取的车轮角减速度响应得到所述当前路面附着系数。