[发明专利]起重机的作业控制方法、系统及起重机有效
| 申请号： | 201611221763.4 | 申请日： | 2016-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN106586838B | 公开（公告）日： | 2018-04-17 |
| 发明（设计）人： | 单增海;朱长建;李立晶;柴君飞;李磊 | 申请（专利权）人： | 徐州重型机械有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/46 | 分类号： | B66C13/46;B66C13/22;B66C15/06 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038 | 代理人： | 曲瑞 |
| 地址： | 221004 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种起重机的作业控制方法、系统及起重机，涉及工程机械技术领域，其中，所述方法包括利用3D成像装置动态扫描起重机作业范围内的物体以获取所述物体的三维空间信息，所述物体包括起重机和障碍物，所述三维空间信息包括三维空间坐标；基于所述起重机和所述障碍物的三维空间坐标确定所述障碍物到所述起重机的预设位置的距离；判断所述障碍物到所述预设位置的距离是否小于所述预设位置对应的预设距离；若所述障碍物到所述预设位置的距离小于所述预设位置对应的预设距离，则进行警示。本发明可以提高起重机作业的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 作业 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种起重机的作业控制方法，其特征在于，包括：利用3D成像装置动态扫描起重机作业范围内的物体以获取所述物体的三维空间信息，所述物体包括起重机和障碍物，所述三维空间信息包括三维空间坐标；基于所述起重机和所述障碍物的三维空间坐标确定所述障碍物到所述起重机的预设位置的距离；判断所述障碍物到所述预设位置的距离是否小于所述预设位置对应的预设距离；若所述障碍物到所述预设位置的距离小于所述预设位置对应的预设距离，则进行警示；其中，所述物体还包括待吊物体；所述方法还包括：以所述起重机的回转中心作为三维空间相对坐标系的原点，确定所述起重机和所述待吊物体的三维空间相对坐标；获取所述起重机在吊起所述待吊物体之前的工作状态信息，所述工作状态信息包括当前回转角度、吊臂的当前伸缩长度、吊臂的当前变幅角度和吊钩的当前起升高度；根据所述起重机和所述待吊物体的三维空间相对坐标以及所述工作状态信息控制起重机执行回转动作、吊臂的伸缩动作、吊臂的变幅动作和吊钩的起落动作，以吊起所述待吊物体。
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