[发明专利]一种立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法

摘要

本发明提供了一种立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法，包括如下步骤：①初始化：将起点的单元格添加到有效列表；②设定当前格：寻找有效列表中耗费值最低的一格作为当前格，并将当前格切换到无效列表中；③选定周围格：将当前格周围的格子选定；④遍历判断；⑤选定路径：如当前格为目标单元格，则逐级停止迭代返回得到目标单元格和起点单元格之间的路径。本发明通过以单元格计算并考虑不可通过单元格的方式，能有效计算出可绕过故障载车板的移动路径。算法的运算效率高；具有可扩展性，容易与其它算法结合；减少载车板的动作次数，缩短存取车时间。

主权项

一种立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法，其特征在于：包括如下步骤：①初始化：将起点的单元格添加到有效列表；②设定当前格：寻找有效列表中耗费值最低的一格作为当前格，并将当前格切换到无效列表中；③选定周围格：将当前格周围的格子选定；④遍历判断：先判断选定的格子中是否在无效列表中或不可通过，如否则加入至有效列表，如已在有效列表中则判断该选定格和当前格的耗费值相比是否更低，如耗费值更低则将选定格作为当前格从步骤③迭代并重新计算耗费值；⑤选定路径：如当前格为目标单元格，则逐级停止迭代返回得到目标单元格和起点单元格之间的路径。