[发明专利]一种激光导引管道焊接机器人有效
| 申请号： | 201611241411.5 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106736080B | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 王中任;唐文方;刘作鹏;秦涛;刘海生 | 申请（专利权）人： | 湖北文理学院 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B23K37/02 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 李振文 |
| 地址： | 441053 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种激光导引管道焊接机器人，属于工业机器人领域。包括焊接小车和设置在焊接小车上焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置。本发明通过永磁滚轮将焊接小车牢牢吸附于被焊接管道上，通过控制器来控制焊接小车的驱动电机，进而控制永磁滚轮带动焊接小车沿着被焊接管道的焊缝爬行，通过激光传感器检测待焊接焊缝中心，并将焊缝中心位置数据实时传输给控制器，以实时调节焊枪的左右偏摆位置和距离焊缝的高度，从而实现焊缝中心的自动跟踪。视觉检测装置的相机还对焊接完成的焊缝进行检测，判断焊缝外观质量问题。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接小车 焊接 焊缝 视觉检测装置 管道焊接 焊缝中心 激光导引 永磁滚轮 控制器 工业机器人领域 焊缝中心位置 焊枪调整机构 激光引导装置 数据实时传输 激光传感器 焊缝外观 偏摆位置 驱动电机 人本发明 实时调节 质量问题 自动跟踪 焊枪 检测 吸附 爬行 机器人 相机 | ||
【主权项】：
一种激光导引管道焊接机器人，包括焊接小车和设置在焊接小车上的焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置；所述焊枪调整机构由水平摆动机构和竖直调整机构组成，所述水平摆动机构包括水平电机(31)，所述水平电机(31)输出轴与直齿轮(24)连接，所述直齿轮(24)与齿条(23)配合，所述齿条(23)固定在齿条固定杆(11)上，所述齿条两侧有两个导向杆(25)，构成齿条的滑轨，所述导向杆(25)固定在车体上；所述竖直调整机构包括与齿条固定杆(11)固定的竖直传动机构(29)，竖直传动机构(29)通过竖直固定板(28)与竖直电机(27)连接，焊枪固定块(5)固定在竖直传动机构(29)上，焊枪(1)插在焊枪固定块(5)上的开孔中，并用焊枪调节旋钮(6)锁紧；所述激光导引装置包括激光传感器(9)，所述激光传感器(9)通过传感器固定架(8)和传感器固定旋钮(7)固定，所述传感器固定架(8)可在传感器固定杆(10)上滑动，所述传感器固定杆(10)与车体固定连接；所述视觉检测装置包括工业相机(2)和相机控制器(26)，所述工业相机(2)通过相机固定架(3)和相机固定旋钮(4)固定，所述相机固定架(3)可在相机固定杆(32)上滑动，所述相机固定杆(32)与车体固定连接。
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