[发明专利]一种水质检测机器人的运行方法

摘要

本发明涉及一种水质检测机器人的运行方法，该方法由控制人员预先通过指定关键点和关键值的方式指定巡查路线，该机器人下水后基于该巡查路线进行潜水及水质检测，同时在每个关键点上浮报告水质检测数据并接受控制人员的远程操作，水质检测中的采样距离基于相邻的关键点的关键值计算。本发明的方法可以根据不同地点的重要性，动态调整水质检测的频率，并且适时远程报告检测结果，接受远程控制。

主权项

1.一种水质检测机器人的运行方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)为水质检测机器人设置巡查路线，所述巡查路线由n个有序关键点按序连接组成；(2)设上述n个有序关键点从起点到终点为K1，K2，……，Kn，为每个关键点Ki设置一个关键值Vi；(3)所述水质检测机器人下水并启动，所述水质检测机器人通过GPS装置获取当前位置，如果当前位置不是关键点K1，则水质检测机器人直接向K1航行；(4)当所述水质检测机器人到达关键点K1时，所述水质检测机器人下潜到预定深度，并按照巡查路线航行；(5)所述水质检测机器人在航行过程中，每隔一定的采样距离，采样并检测当前水质，所述采样距离取决于当前位置两端关键点的关键值，假设所述水质检测机器人正在从关键点Ki航行向关键点Ki+1，则该水质检测机器人当前的采样距离Si为：其中，S是预定义的最小采样距离；Vmax是一个预定义的最大关键值；(6)所述水质检测机器人根据水下航行的航速和方向，预计到达下一个关键点Ki+1时，就上浮到水面，通过GPS装置获取当前的位置，如果当前位置与下一个关键点Ki+1的距离大于预定阈值时，则再次下潜到预定深度，继续向下一个关键点Ki+1航行；如果当前位置与下一个关键点Ki+1的距离小于或等于预定阈值时，所述水质检测机器人通过通信系统与远程控制人员的计算机进行通信，报告水质检测数据，并接受控制人员的远程控制或调整，通信完毕后，所述水质检测机器人判断当前位置，如果此时已到达终点Kn，则巡查结束，否则再次下潜到预定深度，向下一个关键点航行。