[发明专利]电力隧道巡检机器人行走结构、机器人及其方法

摘要

本发明公开了电力隧道巡检机器人行走结构、机器人及其方法，行走结构包括两个墙板，分别位于导轨两侧且通过墙板连接杆跨导轨连接；两个墙板上沿导轨分别对称安装一组驱动机构、一组制动机构和两组导向机构；两组导向机构分别安装在相应墙板的两端；每组导向机构包括导向轮浮动器和导向轮活塞，导向轮浮动活塞一端可在导向轮浮动器内滑动，导向轮浮动器内安装有弹簧；导向轮浮动活塞另一端与导向轮支架A相连，导向轮支架A与导向轮的轮轴相连；导向轮浮动器通过导向轮支架C固定在一个墙板上；导向轮支架C与导向轮支架B连接，导向轮支架B与导向轮支架A连接在一起组成的摆臂可以限定导向轮支架A带动导向轮在一定范围内进行伸缩。

主权项

1.一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，包括：两个墙板，这两个墙板分别位于导轨两侧且通过墙板连接杆跨导轨连接；两个墙板上沿导轨分别对称安装一组驱动机构、一组制动机构和两组导向机构；所述驱动机构包括驱动轴，驱动轴的一端固定有驱动轮，另一端通过联轴器与伺服电机相连；驱动轴的一端固定于一个墙板上；所述制动机构包括制动轴，制动轴的一端固定有从动轮，另一端固定有制动器；制动轴的一端也固定于一个墙板上；两组导向机构分别安装在相应墙板的两端；每组导向机构包括导向轮浮动器和导向轮活塞，导向轮浮动活塞的一端可在导向轮浮动器内滑动，导向轮浮动器内安装有为导向轮浮动活塞提供缓冲力的弹簧；导向轮浮动活塞的另一端与导向轮支架A相连，导向轮支架A与导向轮的轮轴相连；导向轮浮动器通过导向轮支架C固定在一个墙板上；导向轮支架C与导向轮支架B连接，导向轮支架B与导向轮支架A连接在一起组成的摆臂可以限定导向轮支架A带动导向轮在一定范围内进行伸缩；所述驱动轴具有变径段；所述驱动轴上安装两个轴承，两个轴承分别位于所述驱动轴的变径段的两侧，其中一个轴承通过轴承盖固定于墙板上，另一个轴承与驱动轮相连；所述制动轴具有变径段；所述制动轴上也安装两个轴承，这两个轴承分别位于所述制动轴的变径段的两侧，其中一个轴承通过轴承盖固定于墙板上，另一个轴承与从动轮相连；所述导轨为倒T型导轨。