[发明专利]一种农业加工机器人系统及控制方法在审
| 申请号： | 201611250932.7 | 申请日： | 2016-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108205293A | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 梁鹏;林智勇;郝刚 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范学院 |
| 主分类号： | G05B19/4097 | 分类号： | G05B19/4097 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种农业加工机器人系统及控制方法，该系统包括计算机辅助设计模块、信息处理模块、运动模型模块、机器人运动控制程序模块。所述计算机辅助设计模块负责设计零部件CAD尺寸要求，并根据工艺要求将其生成坐标文件；所述信息处理模块用于完成生产加工程序中具体控制信息的获取；所述运动模型模块用于建立切削加工机器人运动模型，分析其正、逆运动学特点；所述机器人运动控制程序模块负责规划设计切削加工的程序，自动生成运动控制程序。本发明可以自动生成机器人运动控制程序的加工指令，直接驱动机器人末端执行刀具的运动，实现零部件的加工生产。 | ||
| 搜索关键词： | 程序模块 机器人运动控制 计算机辅助设计 信息处理模块 机器人系统 农业加工 切削加工 运动模型 自动生成 零部件 机器人运动控制程序 机器人运动模型 运动控制程序 机器人末端 尺寸要求 工艺要求 规划设计 加工生产 加工指令 控制信息 逆运动学 生产加工 直接驱动 坐标文件 刀具 分析 | ||
【主权项】：
1.一种农业切削加工机器人系统，其特征在于，所述系统包括计算机辅助设计模块、信息处理模块、运动模型模块、机器人运动控制程序模块四个模块；其中：所述计算机辅助设计模块负责设计零部件CAD尺寸要求，并根据工艺要求将其生成坐标文件；所述信息处理模块包括Rose C++类、STNCLIB类库、EXPRESS编辑器，用于完成生产加工程序中具体控制信息的获取；所述运动模型模块包括正运动学和逆运动学，用于建立切削加工机器人运动模型，分析其正、逆运动学特点；所述机器人运动控制程序模块负责规划设计切削加工的程序，自动生成运动控制程序。
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