[发明专利]一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人

摘要

一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人，包括涂胶机器人控制器模块，涂胶机器人能源模块，涂胶机器人动力模块，胶水贮存及喷涂模块，传感器模块，机体模块；其中，传感器模块的输出连接涂胶机器人控制器模块的输入，涂胶机器人控制器模块的输出分别连接涂胶机器人动力模块和胶水贮存及喷涂模块，所述涂胶机器人能源模块连接涂胶机器人控制器模块、涂胶机器人动力模块、胶水贮存及喷涂模块以及传感器模块，用于为机器人各模块提供电能。本发明可实现飞艇囊体加工过程中的自动化涂胶，显著提高涂胶的效率和质量，避免胶水挥发气体对人体的危害。

主权项

1.一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人的涂胶控制方法，其特征在于，平流层飞艇囊体加工涂胶机器人，包括涂胶机器人控制器模块，涂胶机器人能源模块，涂胶机器人动力模块，胶水贮存及喷涂模块，传感器模块，机体模块；其中，传感器模块的输出连接涂胶机器人控制器模块的输入，涂胶机器人控制器模块的输出分别连接涂胶机器人动力模块和胶水贮存及喷涂模块，所述涂胶机器人能源模块连接涂胶机器人控制器模块、涂胶机器人动力模块、胶水贮存及喷涂模块以及传感器模块，用于为机器人各模块提供电能，所述传感器模块由一组左、右灰度传感器构成，用于检测囊瓣边界；涂胶控制方法包括以下步骤：(1)首先将机器人放置在囊瓣边界位置，使得机器人履带方向和囊瓣边界平行，并使囊瓣边界处于机器人对称轴处；假设囊体位于机器人左侧，地面在机器人的右侧，机器人启动之初传感器模块中灰度传感器的值设为基准值；(2)然后启动机器人能源模块，接着打开胶水贮存及喷涂模块中喷淋系统喷口的开关，再按下控制器模块中机器人启动开关；机器人在行驶过程中，若传感器模块中的左灰度传感器测量灰度加深，右灰度传感器测量灰度值仍然处于地面灰度值之内，则判断机器人向地面方向偏移，此时控制动力模块中的右电机加速，左电机减速，纠正右偏。