[发明专利]一种钢丝绳传动四足或多足机器人在审
| 申请号： | 201611255155.5 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106985927A | 公开（公告）日： | 2017-07-28 |
| 发明（设计）人： | 张昊;杨佳欣;尹铭泽 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京航空航天大学无锡研究院 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 214185 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种钢丝绳传动四足或者多足机器人，包括机身和模块化的腿；模块化的腿包括驱动组件、侧摆基关节、大腿、小腿和脚掌；驱动组件包括侧摆驱动装置和旋转关节驱动装置；侧摆驱动装置驱动侧摆基关节左右转动；旋转关节驱动装置驱动旋转关节轴沿其自身的轴心旋转；旋转关节驱动装置包括电机、滑轮和钢丝绳；电机的输出轴上固定安装滑轮；每一个旋转关节轴上也固定设置有滑轮，电机输出轴上的滑轮通过钢丝绳与旋转关节轴上的滑轮连接；电机输出轴上的滑轮转动后通过钢丝绳带动旋转关节轴上的滑轮转动从而带动旋转关节轴旋转。本发明的结构提高机器人的负载能力和运动灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 钢丝绳 传动 机器人 | ||
【主权项】：
一种钢丝绳传动四足或者多足机器人，包括机身和模块化的腿；其特征在于：所述的模块化的腿为四关节腿部模块，包括驱动组件、侧摆基关节、大腿、小腿和脚掌；侧摆基关节与大腿、大腿与小腿、小腿与脚掌均通过旋转关节轴连接；所述的驱动组件包括侧摆驱动装置和旋转关节驱动装置；所述的侧摆驱动装置驱动侧摆基关节左右转动；旋转关节驱动装置驱动旋转关节轴沿其自身的轴心旋转；旋转关节驱动装置包括电机、滑轮和钢丝绳；电机的输出轴上固定安装滑轮；每一个旋转关节轴上也固定设置有滑轮，电机输出轴上的滑轮通过钢丝绳与旋转关节轴上的滑轮连接；电机输出轴上的滑轮转动后通过钢丝绳带动旋转关节轴上的滑轮转动从而带动旋转关节轴旋转。
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