[发明专利]舵机临界点锁位方法和装置有效
| 申请号： | 201611263269.4 | 申请日： | 2016-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN106773651B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张礼富;白熹;范文华 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 44288 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 石伍军;张鹏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了舵机临界点锁位方法，包括以下步骤：根据目标位置值和实际位置值计算当前目标偏差；根据当前目标偏差与上次目标偏差计算偏差变化值；判断偏差变化值与约束值的关系是否满足预设条件；若满足预设条件，则根据当前目标偏差和预设值的大小关系修正当前目标偏差，将修正后的当前目标偏差作为当前控制偏差；根据当前控制偏差控制舵机向目标位置运行。通过在舵机的控制过程中给舵机的控制偏差值加入预设条件，以判断目标偏差是否突变。如果目标偏差发生了突变，通过对当前目标偏差修正，避免因角度值急剧跳变而产生的控制偏差急剧跳变。实现了磁编码传感舵机的360度全位置锁位功能，提高了舵机的锁位行程，扩大了舵机的应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 临界点 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.舵机临界点锁位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n根据目标位置值和实际位置值计算当前目标偏差；/n根据所述当前目标偏差与上次目标偏差计算偏差变化值；/n判断所述偏差变化值与约束值的关系是否满足预设条件；/n若满足所述预设条件，则根据当前目标偏差和预设值的大小关系修正所述当前目标偏差，将修正后的当前目标偏差作为当前控制偏差；/n根据所述当前控制偏差控制舵机向所述目标位置运行；/n所述根据当前目标偏差和预设值的大小关系修正所述当前目标偏差，将修正后的当前目标偏差作为当前控制偏差，具体为：/n若所述当前目标偏差小于所述预设值，则所述当前控制偏差等于所述当前目标偏差加上最大位置编码值；/n若所述当前目标偏差大于所述预设值，则所述当前控制偏差等于所述当前目标偏差减去最大位置编码值；/n若所述当前目标偏差等于所述预设值，则将所述当前控制偏差置为上次目标偏差的值。/n
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