[发明专利]机器人掉电防摔方法和装置及掉电防摔机器人

摘要

本发明公开了机器人掉电防摔方法，包括以下步骤：判断是否满足掉电条件，若满足所述掉电条件，则控制第一腿部和第二腿部使机器人回正站立；控制机器人的第一腿部和/或第二腿部，使机器人的第一脚部和第二脚部分别位于机器人重心的地面投影点的两侧；控制机器人的第一腿部和/或第二腿部，使机器人的重心向地面靠近；若满足所述停止条件，则使所述第一腿部动作机构和第二腿部动作机构停止动作。在满足掉电条件时，通过控制机器人的第一腿部和/或第二腿部，使机器人的第一脚部和第二脚部分别位于机器人重心的地面投影点的两侧，以提供较大的支撑面积，进一步通过降低机器人重心以增强机器人的稳定性能，防止机器人因为重心不稳而摔倒。

主权项

1.机器人掉电防摔方法，其特征在于，包括以下步骤：判断是否满足掉电条件，若满足所述掉电条件，则发送第一控制信号至第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制第一腿部和第二腿部使机器人回正站立；发送第二控制信号至第一腿部动作机构和/或第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和/或第二腿部自所述回正站立状态移动，使机器人的第一脚部和第二脚部分别位于机器人重心的地面投影点的两侧；控制机器人的第一腿部和/或第二腿部移动，使机器人的重心向地面靠近；判断是否满足停止条件，若满足所述停止条件，则发送第三控制信号至所述第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，使所述第一腿部动作机构和第二腿部动作机构停止动作。