[发明专利]基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手

摘要

一种水平自适应调节空间六自由度随动关节机械手，其包括一个连接基座机构、一个驱动机构、一个连杆机构以及一个机械手，该驱动机构设置于该连接基座机构，该连杆机构设置于该驱动机构，该机械手设置于该连杆机构，以使该驱动机构通过该连杆机构驱动该机械手的水平调节和高度调节，并且该连杆机构实现该机械手绕X、Y和Z方向的转动，以实现该机械手在空间六自由度的调节，从而使被该机械手夹持的对接件能够精确地被校对和对接。该连杆机构使该机械手的三个转动自由度的转轴交于一点，从而达到了“三轴交心，三心协调”的功能，以使该水平自适应调节空间六自由度随动关节机械手调节省力、轻巧，并且操作简单。

主权项

一种基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手，其特征在于，该基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手包括一个连接基座机构、一个驱动机构、一个连杆机构以及一个机械手，该驱动机构包括一个第一驱动单元以及一个第二驱动单元，该第一驱动单元和该第二驱动单元分别设置于该连接基座机构，该连杆机构的一个端部连接于该第一驱动单元和该第二驱动单元，该机械手连接于该连杆机构的另一个端部，以使该第一驱动单元和该第二驱动单元通过该连杆机构实现该机械手的水平调节和高度调节，并且该连杆机构实现该机械手的绕X、Y和Z方向的转动，以实现该机械手在空间六自由度的调节。