[发明专利]一种移动机器人路径规划方法和系统

摘要

本发明提供了一种移动机器人路径规划方法和系统，通过启动单元启动移动机器人，读取并加载具有坐标信息的电子地图后，再通过文件读取单元读取预先设置的轨道配置文件，和通过虚拟轨道生成单元根据轨道配置文件生成在预设距离内并行的虚拟轨道，再由路径确定单元根据移动机器人的当前位置和目标位置与所生成的虚拟轨道确定移动机器人的路径；通过人为预先设置的轨道配置文件在具有坐标信息的电子地图上生成在预设距离内并行的虚拟轨道后，再根据移动机器人的当前位置和目标位置与所生成的虚拟轨道确定移动机器人从当前位置经由虚拟轨道到达目标位置的路径，避免移动机器人紧贴墙面或者障碍物移动，并提高移动机器人的移动效率。

主权项

1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：启动移动机器人，读取并加载具有坐标信息的电子地图；读取预先设置的轨道配置文件；根据所述轨道配置文件生成在预设距离内并行的虚拟轨道；根据移动机器人的当前位置和目标位置与所生成的虚拟轨道确定移动机器人的路径；其中，所述轨道配置文件中包括中心虚拟轨道的端点坐标、虚拟轨道衍生条数、轨道间距、连接角度和轨道标识；其中，所述中心虚拟轨道为所生成的在预设距离内并行的虚拟轨道中处于中间位置的虚拟轨道；所述虚拟轨道由若干离散的端点平滑连接而成的线段组成；所述虚拟轨道衍生条数为在所述中心虚拟轨道的两侧所衍生的辅助虚拟轨道的条数；所述轨道间距为两条相邻且并行的虚拟轨道之间的间距；所述连接角度为构成虚拟轨道中的线段与线段之间的连接角度；所述轨道标识为在所述虚拟轨道上具有虚拟分支轨道时根据预设规则而设定的虚拟分支轨道的标识。