[实用新型]一种草莓采摘机械手装置有效
| 申请号： | 201620010638.8 | 申请日： | 2016-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN205266301U | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 王家忠;张建宝;李娜 | 申请（专利权）人： | 河北农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 071001 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种草莓采摘机械手装置，是一套用于草莓采摘的欠驱动刚柔混联机械手装置。包括结构相同的三个手指部件，手掌部件，传动部件，连杆构件，固定架，驱动电机；所述手掌部件通过固定架和驱动电机相连接，手掌部件上有三个互成120度的滑动槽；所述手指部件由一个柔顺构件，一个连杆构件组成；连杆构件的另一端通过驱动关节连接到驱动架上；驱动架通过手掌上的滑动槽安装到手掌部件上同时和电机丝杠轴相连。本实用新型结构紧凑，操作容易，运动灵活，可用于草莓柔性采摘作业，有效地避免果实破损，配合机器人本体实现高效高可靠性的采摘作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 草莓 采摘 机械手 装置 | ||
【主权项】：
一种草莓采摘机械手装置，其特征在于: 包括结构相同的三个手指部件，手掌部件，传动部件，连杆构件，固定架，驱动电机；所述手掌部件通过固定架和驱动电机相连接，手掌部件上有三个互成120度的滑动槽；所述手指部件由一个柔顺构件，一个连杆构件组成，形成两个关节，其中第一关节安装在手掌部件上，第一关节与第二关节之间为柔顺构件，第二关节外部连接连杆构件，第一关节转动轴两侧装有扭转弹簧，弹簧一端与柔性部件连接，另一端与手掌部件连接；连杆构件的另一端通过驱动关节连接到驱动架上；驱动架通过手掌上的滑动槽安装到手掌部件上同时和电机丝杠轴相连。
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