[实用新型]基于小腔体的植牙钻孔机器人

摘要

本实用新型涉及基于小腔体的植牙钻孔机器人，包括承载底盘、机械臂、夹具、钻孔执行器、控制箱、底盘涡轮箱和驱动臂座，底盘涡轮箱下部固定在承载底盘上，上部与驱动臂座连接，驱动臂座上部设置有连接孔；所述控制箱通过导线与外部计算机连接，同时固定在底盘涡轮箱上，所述机械臂一端与驱动臂座上的连接孔连接，另一端与夹具一端相接，夹具的另一端与钻孔执行器连接；其特征在于所述钻孔执行器包括医用特种无刷马达、减速器、后轴套、前轴套、机头壳、钻头、小连杆、曲柄、大连杆、后传动轴、前传动轴、锥齿轮、一体式齿轮芯轴和十字轴；所述医用特种无刷马达通过减速器与后传动轴一端连接，后传动轴的另一端通过十字轴与前传动轴一端连接。

主权项

一种基于小腔体的植牙钻孔机器人，包括承载底盘、机械臂、夹具、钻孔执行器、控制箱、底盘涡轮箱和驱动臂座，底盘涡轮箱下部固定在承载底盘上，上部与驱动臂座连接，驱动臂座上部设置有连接孔；所述控制箱通过导线与外部计算机连接，同时固定在底盘涡轮箱上，所述机械臂一端与驱动臂座上的连接孔连接，另一端与夹具一端相接，夹具的另一端与钻孔执行器连接；其特征在于所述钻孔执行器包括医用特种无刷马达、减速器、后轴套、前轴套、机头壳、钻头、小连杆、曲柄、大连杆、后传动轴、前传动轴、锥齿轮、一体式齿轮芯轴和十字轴；所述医用特种无刷马达通过减速器与后传动轴一端连接，后传动轴的另一端通过十字轴与前传动轴一端连接，前传动轴的另一端设置有锥齿轮，锥齿轮与一体式齿轮芯轴相配合，一体式齿轮芯轴通过圆锥滚子轴承固定在机头壳内，钻头插入一体式齿轮芯轴内；在前传动轴和后传动轴外部分别套有前轴套和后轴套，均通过深沟球轴承将传动轴与相应的轴套连接；在后轴套的下部设有曲柄，在前轴套和后轴套的连接处设置有小连杆，且小连杆与前轴套固定连接，曲柄和小连杆之间通过大连杆连接在一起，曲柄、小连杆、大连杆及后轴套共同构成一个平行四边形机构；该平行四边形机构通过夹具上的步进电机驱动；所述夹具包括夹具本体、紧固螺栓、电机固定块和电机保持架；所述夹具本体左右两个侧面上设有盲孔，通过该盲孔与机械臂的一端连接，在夹具本体中间设有凹槽，该凹槽用来安放医用特种无刷电机，并通过紧固螺栓固定；在夹具本体上，靠近钻孔执行器的端面上设置有电机固定块和电机保持架，通过电机固定块和电机保持架固定步进电机。