[实用新型]一种欠驱动柔性仿生机械手有效

专利信息
申请号: 201620029607.7 申请日: 2016-01-13
公开(公告)号: CN205272026U 公开(公告)日: 2016-06-01
发明(设计)人: 宋纪元;李浩亮;王孟卓;陈本海;芦鹏飞;张坤;刘志彬;宋春晓;徐科飞 申请(专利权)人: 宋纪元;李浩亮;王孟卓;陈本海;芦鹏飞;张坤;刘志彬;宋春晓;徐科飞
主分类号: B25J9/10 分类号: B25J9/10;B25J15/00
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 450001 河南省郑*** 国省代码: 河南;41
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摘要: 实用新型提供了一种欠驱动柔性仿生机械手,包括:手掌;第一手指,第一电机,第一蜷伸驱动机构,多个第二手指,多个第三电机,多个第二蜷伸驱动机构,本实用新型所取得的有益效果是:机械手的进行多种动作的展现;手指采用欠驱动方式控制,蜷缩动作状态不唯一,并且手指可进行摆动,使得手指可以根据目标物体的实际外形进行适应性调节与抓取,可根据抓取物体的表面形状进行自我调节,实现手指与物体间的贴合,保证抓稳物体。
搜索关键词: 一种 驱动 柔性 仿生 机械手
【主权项】:
一种欠驱动柔性仿生机械手,其特征在于,包括:手掌;第一手指,其具有枢接于所述手掌的第一指节、枢接于所述第一指节的第二指节和枢接于所述第二指节的第三指节;第一电机,配置成驱动所述第一指节相对于所述手掌转动,以使所述第一手指进行摆动;第一蜷伸驱动机构,其具有第一拉线、第一复位装置和安装于所述手掌的第二电机,配置成驱动所述第一手指进行蜷伸运动;多个第二手指,每个所述第二手指具有枢接于所述手掌的连接块、枢接于所述连接块的第四指节、枢接于所述第四指节的第五指节和枢接于所述第五指节的第六指节;多个第三电机,每个所述第三电机配置成驱动一个所述连接块相对于所述手掌转动,以使每个所述第二手指进行摆动;多个第二蜷伸驱动机构,每个所述第二蜷伸驱动机构具有第二拉线、第二复位装置和安装于所述手掌的第四电机,配置成驱动一个所述第二手指进行蜷伸运动。
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