[实用新型]一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人

摘要

本实用新型提供了一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其提高了工件拿取的稳定性，且使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手。

主权项

一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，所述第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手，所述横向驱动部件包括水平横向支架、水平横向动力组件，所述垂直向驱动部件包括垂直向动力组件、垂直向支架，所述摇摆臂组件的自由端紧固连接所述水平横向支架，所述水平横向支架内设置有第六轴水平横向轨道，所述垂直向支架卡装于所述第六轴水平横向轨道，所述水平横向动力组件的输出端连接所述垂直向支架，所述垂直向支架可沿着所述第六轴水平横向轨道往复移动，所述垂直向支架内设置有第七轴垂直向轨道，垂直向滑块嵌装于所述第七轴垂直向轨道内，所述垂直向滑块通过连接杆连接所述终端抓手，所述垂直向动力组件的输出端连接所述垂直向滑块。